Юный техник 1977-09, страница 59

ТЕЛЕЖКА-КИВЕР

Эта модель сделана Наилем Ибрагимовым и Андреем Шуклиным в лаборатории полупроводниковой автоматики и кибернетики школы № 3 города Глазова.

Электрическую схему, которую вы видите на рисунке, можно использовать в некоторых следящих устройствах. Она представляет собой два симметричных усилителя, на входе которых установлены датчики — фототранзисторы ФТ1 и ФТ2.

На выходе усилителей крепятся электрические двигатели Ml и М2. В данном случае микроэлектродвигатели, используемые в электрических игрушках, — типа МД42А.

Световой пучок, попадающий на фототранзисторы ФТ1 и ФТ2, через транзисторные усилители воздействует на электродвигатели Ml и М2. При одинаковом освещении обоих фототранзисторов включаются оба двигателя. Если свет от источника попадает на один из фототранзисторов, то работает электродвигатель, связанный электрическим током именно с этим фототранзистором. Другой двигатель отключен.

В электрической части устройства использованы фототранзисторы типа ФТ1 (ФТ1 и ФТ2). но можно вместо них применить и обычные транзисторы типа МП16. В этом случае в корпусах транзисторов надфилем пропилите окошки, удалите (струей воздуха) попавшие внутрь опилки и заклейте окошки прозрачной пленкой. .

В качестве транзисторов Т1—Т2 и Т4—Т5 используются транзисторы типа МГ116; транзисторы ТЗ и Т6 — типа П213Б. Резисторы К1

и К4 — по 180 кОм, К2 и К5 — по 20 кОм, КЗ и Кб — 4,3 кОм. Источники тока Б1 и Б2 — две батарейки типа КБС-Л-0,5.

Модель кибернетической тележки представляет собой следящую систему, в которой использована именно эта электрическая схема.

Тележка движется на гусеничном ходу, получая энергию от двух электромоторов, питающихся от батареек для карманного фонаря. На тележке установлено автоматическое управляющее устройство, обеспечивающее ее движение вдоль специальной дорожки, которая оформляется в виде черной ленты, окаймленной белыми полосками. Форма дорожки-ленты может быть произвольной, то есть иметь различные изгибы, повороты и т. п. Автомашины, сделанные по принципу такой тележки. могут быть использованы на промышленных предприятиях.

Принцип действия модели сводится к следующему. Лампочками Л] и Л2, установленными на тележке, освещаются белые участки дорожки. Над ними находятся фототранзисторы ФТ1 и ФТ2. Отраженный свет падает на фототранзисторы и через транзисторные усилители воздействует на электродвигатели Ml и М2. При освещении обоих фототранзисторов включаются оба двигателя, и, так как каждый из них приводит во вращение одно из ведущих колес, тележка движется прямо. Если дорожка-лента имеет какой-либо изгиб, то при движении тележки один из фототранзисторов окажется над черной полосой «дорожки» и не будет освещен. Это вызовет отключение связанного с ним электродвигателя, в то время как другой электродвигатель будет работать по-прежнему. Поэтому тележка начнет поворачиваться до тех пор, пока оба фототранзистора не будут вновь освещены.

После этого тележка снова начнет двигаться прямо вдоль черной полосы.

Ю. ЗБОРОВ

56