Юный техник 1987-11, страница 15

ровать, и вести токарную обработку... Подают заготовки станкам и принимают от них готовую работу механические руки роботов. А вот увозят кассеты или поддоны с деталями на склад, привозят оттуда новые заготовки... люди.

Сегодня в Зеленограде сделан очередной логический шаг: создано семейство электрокаров-автоматов, которые могут самостоятельно осуществлять все транспортные операции внутри цеха.

Как вы думаете, каким образом транспортный робот находит дорогу к станку, а потом на склад? Послушаем Сергея Жаб-барова:

— Все, наверное, знают, что на поездах и трамваях нет привычной рулевой колонки, как в автомобиле. Она здесь не нужна — рельсы сами ведут состав в нужном направлении. Примерно по такому же принципу управляются и наши самоходные тележки. Только вместо рельсов служат вот эти дюралевые направляющие...— Сергей наклонился и указал на блестящую полосу, укрепленную на полу.— Эта полоса и помогает транспортному роботу не сбиться с правильного маршрута.

На днище транспортной тележки, спереди и сзади, чтобы она могла ездить не разворачиваясь, установлены осветители и фотоэлементы. Свет, отраженный поверхностью полосы, попадает в фотоэлемент и служит ориентиром, что тележка на верном пути. Если транспортный робот вдруг собьется, это сразу заметит автоматика. Пол ведь отражает свет гораздо слабее, чем дюраль, интенсивность фототока ослабеет, и логичес

кая схема получит указание: «Ищи правильный путь!»

Но в какую именно сторону — вправо или влево — отклонилась тележка? Это опять-таки подскажут фотоэлементы. На каждой стороне тележки их несколько — в одном из вариантов, например, 16,— так что направляющая полоса уходит из поля зрения фотоэлементов постепенно. И есть возможность определить, в какую именно сторону она смещается.

Исправление же ошибки происходит столь быстро, что на глаз даже незаметно, как тележка «рыскает» в поисках правильного пути. Кажется, она четко видит, куда именно надо двигаться, и твердо держит курс к намеченной цели.

Вот она подъехала к пункту выгрузки или загрузки и остановилась в заданном месте. Если бы она продвинулась дальше или остановилась чуть раньше — робот, чего доброго, мог бы свалить свой груз прямо на дорогу!

На практике такого не произойдет. На полу в нужных местах нанесены метки — под прямым углом дюралевую полосу пересекает еще такая же, не-

13