Юный техник 1987-11, страница 16

большой длины. Это перекрестие — репер, то есть опорная точка позиционирования. Своеобразный «маяк», ориентируясь на который фотодатчики остановят тележку точно в назначенном месте...

Впрочем, это не самое трудное. Давайте представим такую ситуацию. Тележка выезжает со склада на перекресток. Один раз ей нужно повернуть направо и обслужить станки, расположенные в этой части цеха. А в другой раз уже налево... На железнодорожном транспорте такую проблему решают при помощи стрелок: в какую сторону они переведены, туда и пойдет поезд...

— Своеобразные «стрелки» предусмотрены и у нас,— поясняет Сергей.— Посмотрите внимательно: в некоторых местах дюралевые полоски раздваиваются. Куда именно, налево или направо, повернет тележка, определяет циклограмма — алгоритм движения, которому она подчиняется. Предположим, в программе указано: «Первый выезд совершать, ориентируясь на правую кромку полосы». И согласно команде робот на разветвлении четко повернет направо. Программа командует: «Проехать 150 метров, притормозить, остановиться у репера». Тележка, будьте уверены, и эту команду выполнит в точности. «После погрузки выехать задним ходом и продолжать движение, придерживаясь левой кромки». Послушно будет исполнено и это указание...

Правда, возникает вопрос: не чересчур ли это сложный способ? Ведь в цехе обязательно надо подготовить путь, проложив в нужных местах дюрале

вые полоски. Надо разметить, измерить его длину, указать данные в циклограмме. Затем досконально проверить всю программу, выявить и исправить возможные ошибки... Чтобы проложить новый маршрут, придется все делать заново! Не лучше ли поставить на тележку телеглаз, и пусть ЭВМ ведет машину подобно тому, как это делает шофер?

— Только кажется, что водить машину просто! — объясняет Сергей.— Человек за рулем каждую секунду принимает и перерабатывает огромное количество информации. Недавно попалась на глаза заметка в газете. Американские инженеры сделали попытку заменить водителя на грузовике. Кроме нескольких телекамер, им понадобились две мощные ЭВМ повышенного быстродействия общим весом в несколько тонн. И все же машина под управлением ЭВМ смогла проехать всего несколько сот метров по прямой со скоростью пешехода. Вот так! Поэтому инженеры во всем мире пока предпочитают использовать для управления движения транспортных роботов тот путь, который выбрали и мы.

...Автоматизированная тележка — не единственная разработка зеленоградцев. В самом начале статьи мы упомянули о семействе транспортных роботов. Так что самоходная тележка — это лишь базовый модуль. На него, например, можно установить промышленный робот, и тогда, разъезжая по цеху, он сможет обслуживать многие станки. Можно установить на тележку механические руки помощнее — транспортный ро

14