Техника - молодёжи 1973-11, страница 22
Попробуем сочетать малопригодную систему управления с вовсе непригодной. Такая синтезированная система часть времени будет подобна подвешенному в «пустоте» маятнику. В нужный же момент она перестраивается и уподобляется маятнику с точкой закрепления внизу. Разделим «сферы влияния» обеих структур на фазовой плоскости (рис. 3). Пусть владения второй структуры захватывают верхнюю часть левого верхнего прямого угла и нижнюю часть нижнего правого. Остальная область отдана иа откуп первой структуре. Точка, изображающая систему на фазовой плоскости, будет двигаться по комбинированным кривым: в области первой структуры —- по эллипсам, в области второй структуры — по гиперболам. Смена путей движения происходит прн переключениях системы иа вертикальной оси V и иа прямой вырожденного режима движения. Представим себе, что в результате случайного выброса управляемый объект перескочил из начала координат в некоторую другую точку фазового пространства. Тотчас же в действие вступает система управления. Она ведет ту самую точку по комбинированной кривой. И каково бы ни было возмущенное положение объекта, точка очутится иа прямой вырожденного режима движения второй структуры, по которой скатывается в начало координат. Из исключения вырожденный режнм превратился в правило. Теперь все пути неизбежно ведут к желанной цели — в положение равновесия (рис. 4). Да, отнюдь ие бесполезными оказались системы, опрометчиво отнесенные к разряду непригодных. Из «отбросов» автоматики удалось соорудить управляющие устройства, далеко превзошедшие прежние системы с постоянной структурой. Из синтеза двух ие устраивавших нас порознь структур родилась качественно новая система управления, обладающая способностями, которых не найдешь ни у одного из «слагаемых». Как в алгебре «минус» иа «минус» дает в итоге «плюс». Словно мифический Протей, система управления перестраивает свою структуру по мере надооностей. По древним преданиям, это хитроумное морское божество могло принимать любой облик и приспосабливаться к изменившейся обстановке. Такой же гибкостью и приспособляемостью наделены управляющие устройства. И СГсуктум I стшы Рис. S. И titvKTm / / у / I ИРУМУМ 20 |
