Техника - молодёжи 1990-06, страница 4

Проблемы и поиски

Сергей ЖИТОМИРСКИМ,

инженер

Недаром говорят: новое — хорошо забытое старое. Эта народная мудрость вполне применима и к научно-инженерным «гдолгостроям», о которых периодически вспоминают, рассказывают о заманчивых перспективах использования создаваемой машины и... опять надолго забывают.

Больше 2?0лет учатся ходить «гшагалки». Еще в «ТМ» № 5 за 1963 год мы сообщили о первых разработках в этом направлении и с тех пор возвращались к теме шагающих машин неоднократно. Так где же ныне шестиногии «воз»? И ныне там или вперед продвинулся?

Лет двадцать назад, на заре роботизаций, создание шагающих машин казалось делом не таким уж сложным. Японцы представляли их себе в виде своеобразных «змей на ножках», английские ученые доказывали, что бытовые роботы должны быть человекоподобными. В Ленинградском институте авиационного приборостроения разрабатывалась шестиногая шагающая машина «Шама». Считалось, что подобные механизмы смогут переносить легкие грузы в многоэтажных зданиях, играть роль внутрицехового транспорта, станут помощника

ми лесников и геологов.

Но прошли годы, и мы видим, что оптимистические прогнозы не оправдались. В чем же дело? Трудности навалились на конструкторов, что называется, по всему фронту.

Начать хотя бы с проблемы управления шагающей машиной. Обычный станок с ЧПУ имеет 3— 4 программируемые степени подвижности, столько же их у большинства промышленных роботов. У полноценной шестиногой шагающей машины их минимум 18. Всеми надо управлять, увязывая поло-

Управляющий центр шагающей машины, идущей по неровной местности, вынужден, кроме всего прочего, учитывать нагрузку, приходящуюся на каждую из ног. Соответственно, информационная система совершенного шагающего аппарата должна иметь большое число датчиков и весьма сложную структуру.

Не так уж часты случаи, когда требуется мгновенно перевести автомат с ЧПУ с одной программы на другую. Шагающая машина, напротив, должна быть постоянно готовой к смене походки, преодолению препятствий, поворотам

сТАРАКАН* ИЗ ЭВМ

Прообразом шестиногого шагающего аппарата стала математическая модель, построенная с помощью ЭВМ. (Работы велись с 1970 года в Институте прикладной математики АН СССР.) За движе

Такие варианты использования шагающего движителя предлагают сотрудники Института механики МГУ: 1. Передвижная буровая установка. 2. Кран. 3. Самозагружающееся (при помощи лебедки) транспортное средство. 4. Бульдозер 5. Дистанционно управляемая машина. 6. «Скало-ход». 7. Экскаватор. 8. Вездеход (преодоление уступов и траншей). 9. Машина для разбора завалов. 10. «Амфибия* (преодоление водных преград вброд).