Техника - молодёжи 1990-06, страница 6

Макет шестиногой шагающей машины, построенный в Институте механики МГУ.

вижности. А тут нужна система смешанного, так называемого су-первизорного управления, чтобы задачи высшего уровня решал человек, а выполнение остальных функций производилось автоматически.

Супервизорная система московской шестиножки включает ряд электронных блоков, посредством которых пульт кабины связан с информационной и исполнительной системами машины. Водитель-оператор должен лишь задать: скорость перемещения (линейную и угловую), тип походки и ширину колеи. Исходная информация невелика по объему и настолько эрго

номична, что управлять машиной можно с помощью единственной рукоятки на шаровой опоре, напоминающей рычаг вертолета. (Подобные иногда применяются в игровых персональных компьютерах.)

Макет хорошо слушается любого наклона или поворота рукоятки. Шагает вперед, вбок, разворачивается на месте, изменяет клиренс, в требуемом направлении наклоняет корпус, движется заданной походкой. Причем, встречая на пути не слишком большие неровности, автоматически учитывает их и проходит без наклона корпуса. Если потребуется, оператор может взять на себя управление любой ногой — поднять или опустить ступню, сдвинуть ее в нужном направлении. При этом нет нужды заботиться о пересогласовании движения машины — это обеспечит блок управления.

МАСТОДОНТЫ БЕЗДОРОЖЬЯ

Итак, супервизорная система управления шестиногой шагающей машиной создана. Следующий этап — разработка шагающих машин для народного хозяйства.

В 1986 году в Институте механики МГУ при участии сотрудников Казахского государственного университета построена натурная модель гидравлической ноги массой в 500 кг с несущей способностью около 3 т, причем собранная из

сериино выпускаемых комплектующих изделий (в том числе трех гидравлических цилиндров, применяемых в гидравлических машинах).

Наконец появилась реальная возможность создать модульный шагающий движитель. Вероятно, прежде всего такие модули пригодятся строительно-дорожным механизмам (для них сравнительно малая скорость — 3—4 км/ч — не имеет принципиального значения). Например, оснащенный ногами экскаватор сможет работать на наклонной поверхности, для него не потребуется выравнивать площадку. Он способен будет перешагнуть через траншею или лежащий на земле трубопровод, перейти вброд горную реку, подняться по осыпи.

Преимущество шагающего движителя в том, что он не оставляет за собой сплошной колеи, как, скажем, колесные и гусеничные машины. Поэтому шагалка будет значительно меньше нарушать почвенный покров, что особенно важно при работе в тундре.

Грузоподъемность шагающей машины зависит от того, каким способом она передвигается. Наиболее быстрый крейсерский режим шестиножки — это, как и у насекомых, походка «трешками». Но поскольку во время такого шага корпус опирается только*на половину ног, грузоподъемность становится наименьшей. Она возрастает при переходе на диагональную и еще

Панорамйш

Как сконструирован динозавр?

Вопрос этот вовсе не праздный. Ответив на него, американские специалисты получили возможность создавать кибер-копии, весьма точно воспроизводящие наружность и некоторые повадки пресмыкающихся, некогда царствовавших на нашей планете.

На открывшейся в Нью-Йорке летом 1989 года выставке динозавров не было ни одного традиционного музейного скелета. Вместо этого глазам изумленных зрителей предстали две дюжины грандиозных роботов, которые разрывали на части мелких животных, ухаживали за своим потомством (все это тоже роботы), срывали листву с высоких деревьев и весьма плотоядно поворачивали головы вслед проходящим посетителям. Они приводились в движение находящимися внутри механизмами, а те, в свою очередь, подчинялись командам занесенной в компьютер программы.

Но вовсе не это было самым сложным при создании экспозиции, полагает Роберт Бейкер — один из четырех консультантов-палеонтологов, принимавших участие в создании чудищ. Прежде чем за дело взялись инженеры, им нужно было дать точное представление о многих особенностях как строения гигантских животных, так и их повадок. Немало споров, например, вызвали рассуждения о том, какой голос имели динозавры. В конце концов мощь рева была отрегулирована после изучения- резонаторных пазух в черепах ископаемых чудовищ. А понятие, так сказать, о тембре голоса дал... крокодил! Он считается одним из отдаленных родственников динозавров.

Удача с первыми «динороботами» воодушевила специалистов на дальнейшие разработки. Сейчас ведутся изыскания по воссозданию суперзав-ра — великана даже среди динозав

ров. Кости его таза, обнаруженные в штате Колорадо летом 1988 года, имеют длину около 180 и ширину около 120 см. Судя по этим и другим данным, палеонтологи полагают, что суперзавр имел массу порядка 30 т, длину 40 м и высоту свыше 12 м.

Чтобы такая махина двигалась с достаточной легкостью, природа пошла на технические хитрости. Бедренные кости гиганта были полыми, а внутри их размещалась укрепляющая арматура типа натянутой сетки из сухожилий. Таким образом, при сохранении прочности удалось получить значительный выигрыш в весе.

Если дела палеоконструкторов пойдут хорошо, через некоторое время посетители кибермузея увидят копию и этого гиганта, исчезнувшего около 135 млн. лет назад. А пока его облик попытался воссоздать наш художник (см. 1-ю стр. обложки).

И кто знает, не откроется ли в будущем целый «заповедник» вымерших естественным образом и погубленных эгоистичным человечеством животных.

4