Юный техник 1986-02, страница 31
Предположим, ему нужно взять из стопки заготовку, перенести ее под штамп и вернуться в исходную позицию за новой заготовкой Из под штампа готовую деталь возьмет уже другой робот, стоящий по ту сторону пресса. Итак, нужна программа действий: «взял — перенес — положил». Но чтобы она была работоспособной, в нее нужно занести также данные о высоте стола, на котором лежат заготовки; угле поворота механической руки, чтобы она точно вошла в рабочую зону- необходимо указать, на сколько она должна удлиниться, чтобы положить заготовку точнехонько под штамп, и как быстро нужно все это выполнить — пресс-то работает в заданном ритме... Чтобы не переписывать всякий раз программу при переходе на новый вид продукции, часто используют такой метод. Опера гор, нажимая кнопки на пульте управления, заставляет робота проделать нужные манипуляции. Человек как бы говорит машине на понятном ей языке: «Делай, как я...» При этом все действия записываются в память, так что ЭВМ потом сможет управлять роботом уже самостоятельно. Хороший это способ? В общем, неплохой. Благодаря ему в цехах промышленных предприятий страны работают сегодня десятки тысяч роботов — штамповщиков, кузнецов, сварщиков, маляров... И в то же время роботам. действующим по строгой программе, далеко не все операции оказались по силам. Даже на тех участках, где они смогли заменить людей, пришлось ставить дополнительное оборудование. Почему? Вернемся к нашему прессу. Когда возле него стоял рабочий, он мог взять заготовку и со стола, и прямо с транспортной тележки стоявшей то слева, то справа, чуть ближе или чуть дальше... Человек видел, где именно лежат детали, и брал их с любого места. Промышленный робот так работать не может. Заготовки должны лежать в строго определенном месте, на специальном пружинном поддоне. Как только робот возьмет верхнюю, пружины чуть приподнимут всю стопку, чтобы следующая заготовка оказалась на той же высоте. Только тогда робот не промахнется. Ну а кончится стопка? Робот останавливается и ждет, когда человек выполнит подсобные операции: привезет со склада и установит на поддоне новую партию заготовок. Конечно, это никого не устраивает. И вот в цехах стали появляться и транспортные роботы — самоходные тележки, движущиеся под управлением ЭВМ. По мере надобности они доставляют новые партии заготовок с автоматизированного склада. Подкатит тележка к складскому стеллажу, и ЭВМ отдает команду опустить на нее поддон с заготовками. Тележка 29 |
