Юный техник 1991-10, страница 15

особой сложности, — считает доктор технических наук В. Н. Умнов, уже много лет занимающийся проблемами шагохо-дов.— А вот создать такую, которая бы в зависимости от рельефа местности меняла «походку», задача пока неразрешимая. Но...

Наметилось несколько способов ее решения. Конструкторы в Америке, Болгарии и ряде других стран пытаются, например, поручить управление шаго-ходом человеку-оператору. Тот, сидя в кабине, руководит движением через рычаги и педали. Как показали испытания, от такой работы он очень быстро устает. И проще пройти пешком, чем ехать на шагоходе. Но сегодня появились адаптивные, то есть приспосабливающиеся управляющие системы, которые быстро запоминают все действия оператора, а затем самостоятельно вырабатывают алгоритм движения

Примерно так и действует шагающая машина ШАМА. созданная ленинградскими специалистами Глаз телекамеры осматривает окружающее пространство и сообшает «электронному мозгу» о препятствиях на пути. ЭВМ принимает соответствующее решение, и робот то удлиняет шаг, перебираясь через канаву, то приподнимается «на цыпочки», чтобы не задеть корпусом камень, лежащий на дороге...

Конечно, оснащать каждый шагоход телекамерой, компьютером — путь не самый рациональный и дешевый. Поэтому московские ученые из Института проблем управления пытаются реализовать компромиссный вариант. Вместо электрон

ного мозга используют относительно простые релейные схемы, задающие «иноходь», «рысь» или «галоп» шагоходу.

Такие машины пригодятся не только на Луне, но и на родной планете. Министерство сельского хозяйства США совместно со службой лесоводства проводят сейчас испытания самоходного шагающего робота в горных лесопитомниках и заболоченных местах.

Цель — оценить возможности новой техники для вывоза леса из мест, где невозможно применение обычных колесных или гусеничных машин. Испытания уже показали, что робот имеет хорошую мобильность, может свободно перемещаться на своих шести опорах, а «башмаки» с грунтозацепами, в которые он обут, исключают увязание даже в болоте. Впрочем, выявлены и недостатки. Выполненный из алюминия (ведь шагоход предназначался для исследований на Луне), он оказался не приспособленным для тяжелой работы. Есть и другие, но все они устранимы.

А как обстоят дела с применением шагоходов в нашей стране? Пока в общем-то неважно. Нынешнее состояние экономики не позволяет надеяться на быстрое внедрение этих машин. Нужда между тем в них большая, и наши отечественные умельцы, как часто бывает, не надеясь на промышленность, ищут выход собственными силами.

Например, киевский изобретатель Игорь Александрович Шабалин разработал конструкцию трактора на шагающих опорах, который может по

13