Юный техник - для умелых рук 1973-06, страница 7

- 'Л АЛ? X' *

ют

ДЛЯ УМЕЛЫХ РУК

в-73

испытательный НоЛигоц

■ . ~ Л ' 4 " „ '

В павильоне «Юные техники и натуралисты» на ВДНХ демонстрируется шагающая модель. Ее разработали и построили ученики 10-го класса на Ко-потопекой СЮТ под руководством Романа Ивановича Белескова.

Модель состоит из корпуса (кабины) н двух ног, соединенных системой рычагов. Опираясь на выставленные вперед ноги, модель приподнимает корпус н перекидывает его вперед; затем приподнимает и снова переставляет вперед ноги и т. д. Модель имеет симметричное управление двумя ногами от одного двигателя и жесткую логику поведения. Как по устройству, так и по логике работы она может быть отнесена к классу простых программных

автоматов. Схемой предусматриваются две программы: передний и задний ход

ШАГАЮШИЙ АВТОМАТ

с небольшим разворотом при постоянной скорости передвижения. Задний xoi включается при получении любого сигнала об опасности. Время заднего хода ограничивается 10—15 секундами.

Информация о состоянии дорога поступает с нескольких контактных датчиков. Они в буквальном смысле слова ощупывают дорогу. Чтобы получтг» полное представление о работе модели, попробуем разобраться, как ома «ходит».

Каждая нога модели ш^рнирно соединяется с корпусом в двух точка";; (ом. внешний вид): нижняя точка (1) эксцентрично соединега с осью редуктора и относительно этой оси движется но окружности; верхняя точка (2) соединена с корпусом рычагом, который при нращеш и мотора совершает маятниковые движения с небольшой амплитудой. Таким образом, точка 1 является ведуще?», а точка 2 — ведомой. Такая книемл-тнческая схема обеспечив;?ет движение «подошвы» ног по эллипсу. Оиоршле поверхности йог и корпуса имеют выпуклую форму. Это позволяет ногам и

т