Юный техник 1987-05, страница 29
ЛЕТ СТО ТОМУ НАЗАД... Шагающие машины пытались строить еще в прошлом веке. Но большинство изобретателей искало решение опытным путем. Иначе, опираясь на строгие математические расчеты, подошел к проблеме русский математик и механик Пафнутий Львович Чебышев. Очень разносторонний ученый, он плодотворно занимался математикой, механикой, артиллерийскими науками. Интересовали его даже вопросы вычерчивания географических карт и математической теории кройки одежды. Чебышев считал, что многие идеи можно почерпнуть из окружающей природы, надо только, как он писал, извлечь из наблюдений возможно большую пользу при наименьшей затрате сил согласно требованиям практики, которая всегда ищет самого лучшего, самого выгодного. Именно поэтому создание «стопоходящей машины» Чебышев начал с того, что внимательно изучил походку человека и определил траекторию стопы при ходьбе. Чебышев разработал схему механизма, обеспечивающую необходимую траекторию движения «ног», рассчитал размеры деталей. Внешне «стопоходящая машина» напоминала лошадиный скелет, за что ее окрестили «лошадью Чебы-шева». Но не суждено было механической лошади вытеснить живую на улицах и дорогах. Причин тому несколько. Прежде всего «стопоходящую машину», строго говоря, нельзя назвать машиной, ведь у нее не было собственного переступающий -механизм ПЛ.Чебышбвл. двигателя. Чтобы привести ее в движение, надо было тянуть «стопоход» за веревочку, словно детскую игрушку, или подталкивать сзади. (Именно так поступали советские исследователи, которые под руководством академика Артоболевского в шестидесятые годы нашего века построили действующую модель машины Чебыше-ва. Легкий толчок — и модель-ка пробегала по столу несколько шагов, забавно перебирая «ногами».) По сути дела, «лошадь Чебышева» была не машиной, а механизмом, преобразующим поступательное движение корпуса в переступание «ног». Но если бы даже и снабдили «лошадь Чебышева» собственными «лошадиными силами», установив двигатель, все равно остались бы нерешенные вопросы. Например, как машина преодолеет препятствия, неровности дороги? Ведь траектория движения «ноги» строго 27 |
