Техника - молодёжи 1982-10, страница 5

НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОЕ ТВОРЧЕСТВО МОЛОДЕЖИ

сколько роботов разных типов, в том числе предназначенных для подводных работ...

Один из таких роботов — подводный научно-исследовательский комплекс — демонстрировался на НТТМ-82.

До этого самоходка бауманцев не раз совершала путешествия по морскому дну. Но раньше в ней сидел экипаж в аквалангах. Чтобы обеспечить его пребывание под водой, приходилось принимать массу защитных мер. В конце концов конструкторы решили отказаться от услуг водителей и перенести пульт управления комплексом на берег.

Перед сидящим в кресле оператором — рычаги и педали. Их движения преобразуются в электрические сигналы, которые передаются по кабелю самоходному роботу. А экран телевизионного монитора позволяет оператору видеть все, что происходит на морском дне.

С пульта можно передать 30 команд. Простейшие среди них— «вперед» и «стоп». Более сложные связаны с отбором грунта. Для этого сигнал передается механической фрезе. Затем механическая рука-манипулятор собирает образцы.

— А теперь представьте себе такую ситуацию, — продолжал Крюков. — Механической руке попался «орешек не по зубам» — образец оказался прочно прикрепленным к грунту. Раньше оператор мог догадаться об этом только по тому, как образец не поддается захвату клешни. Ныне же мы разработали принципиально новый способ обратной связи «машина — человек». Электрический сигнал должен передаваться не только машине, но и обратно, к мышцам оператора. Тогда человек, что называется, на себе, по напряжению мускулатуры, почувствует, насколько тяжело приходится машине. Таким образом повышается точность управления, снижается вероятность поломки-

Специалисты сегодня могут управлять манипуляторами, даже если те находятся на другой планете. Управление при этом может осуществляться как автоматически, по заранее составленным программам, так и по командам, передаваемым по радио.

Именно так, например, действовала механическая рука, которая впервые работала на автоматической межпланетной станции «Л у-на-16». И на Земле и в космосе роботы первого поколения делают много полезного — ремонтируют атомные реакторы (такая специальность, к примеру, у 80-тонного американского робота «Битл»), трудятся в заводских цехах (советские роботы серии УМ, иностранные роботы «Версатран» и «Юнимейт»),

достают образцы пород с океанского дна. Создаются роботы и для монтажных, ремонтных и научно-исследовательских работ в открытом космосе. Но даже такие замечательные механизмы далеко не всегда устраивают конструкторов.

«ГЛАВНОЕ — ВОВРЕМЯ ОСТАНОВИТЬСЯ...»

Итак, команды передаются роботам по радио. Радиосигнал летит со скоростью света, в мгновенье ока преодолевает огромнейшие расстояния. И все же, скажем, от Земли до Луны радиосигнал идет около секунды. И обратно столько же. Этого оказывается достаточно, чтобы луноход успел пройти 2—3 метра и... опрокинуться, наткнувшись на камень или скатившись с косогора. Положение не спасает самая великолепная реакция водителя-оператора, находящегося на Земле. Он слишком поздно заметит опасность.

Чтобы таких неприятностей не случалось, конструкторы космических роботов принимают специальные меры. Так, и на «Луноходе-1», и на «Луноходе-2» были установлены специальные устройства, сделавшие машины более самостоятельными. У них появилось своеобразное «чувство» равновесия — датчик крена. Он следил за наклонами лунохода и сразу же, не дожидаясь команды с Земли, давал приказ остановиться, лишь только крен достигал определенной величины.

Луноходы, пожалуй, можно считать одними из первых представителей роботов второго поколения. Ныне семейство таких машин значительно увеличилось. Познакомимся хотя бы с шагоходами...

— Вж-ж! — коротко прожужжал микродвигатель. Машина выбросила вперед левую переднюю ногу и аккуратно поставила ее на пол.

— Вж-ж! — в ход пошла задняя правая нога.

— Вж-ж! Вж-ж!... — И шаг за шагом машина-шестиножка отправилась в путь, ловко шагая через коробки, кубики и другие препятствия, которые мы поставили перед ней.

Пока машина взад-вперед ходила перед нами, один из ее создателей, участник НТТМ-82 инженер Николай Андрианов, рассказывал о преимуществах шагоходов перед другими видами транспортных средств:

— Колесо — одно из величайших изобретений человечества. Подчеркивая это, авторы многих книг пишут примерно так: «Представьте себе, что было бы, если бы на нашей планете не стало колеса?! Сразу остановились бы железнодорожные

составы, грузовики и конные повозки...»

Все верно. Но давайте поставим вопрос по-другому. Далеко ли уедешь на колесах без дороги? Даже машины, которые носят гордое имя «вездеход», могут преодолеть далеко не всякое бездорожье.

Вот сотрудники Института машиноведения, работающие под руководством кандидата технических наук Николая Владимировича Ум-нова, и решили создать машину, которая пройдет там, где не может пройти человек.

— Природа предлагает нам богатейший выбор вариантов, — продолжал свой рассказ Николай Анд рианов. — От десятков ног у многоножки до двух ног у человека и птиц. Причем каждая комбинация обладает определенными недостатками и преимуществами...

Много ног — это высокая устойчивость машины. Но много ног — это и головоломная задача координации их движения.

Поэтому специалисты в конце концов остановили свой выбор на шести ногах. Шесть — это два раза по три, а три точки опоры — самая устойчивая система. Не случайно штатив нивелира, теодолита или фотоаппарата всегда на трех ногах.

Справедливости ради надо сказать, что шагающие машины были и прежде, до «шестиножки». Одними из первых такую машину создали специалисты Ленинградского института авиационного приборо-

Робот РПМ-25, демонстрировавшийся на НТТМ-82, предназначен для автоматизации основных и вспомогательных операций при механосборне и сварке.

Фото В. Дудников а, С. Зигуненко и В. Чейшвили