Техника - молодёжи 1984-07, страница 36

ся срочно отгюавлять на переработку, ибо через пару дней это будет безнадежно испорченная продукция. В продажу или на хранение отправляется около 10% урожая

Ии один из существующих ныне садовь.х автомате» не может проникнуть в втвистую крону и, отыскав зрелый, .ламаск л овэнный лист-~ой плод, аккуратно отделить его и положить I ящик.

Робота-садовода надо научить различать, где в .сроне жесткие, V» называемые скелетные ве ли, е где молодые, зеленые. Для этого изобрели очень пригодиь.лийся в дальнейшем метод «распознавания растущих и разрушающихся образов», пользуясь кс.орым можно научить робота определять и состояние и местоположение плодов, суь-ев, листьев.

Суть изобретения проста и оригинальна. До распускания почек сад заснимается на видеомагнитофон. Чуть позже, при появлении завязей, при цветении, а также накануне сбора урожая, съемка 'все с той же точки) повторяется Затем «образы» ветвистой конструкции, а также плодоь, уже замаскированных листьями, закладываются в видеопамять многорукого робота.

Приступая к уборке урожая, механический садовод заранее знает, куда направить каждую из своих рук. Когда очувств.1енный схва^т оказывается в районе местонахождения плодо 1, гю.ючается напалечное зрение и происходит более точная, локальная наводка.

Эксперименты показали, что для выявления максимальных размеров плода, пальцы манипулятора должны поворачивать яблоко .округ разных его осей пока не зафиксируют искомый параметр Он очень важен, поскольку от не^го зависит и конструкция кисти манипулятора, и величина раскрытия ею пальцев, а самое гла1 ное — устройство транспортера смонтированного в 'ури руки.

Когда мело капается большой пьр'1 ии плодов, необходимо оценить различие в размерах между самым большим и самым маленьким плодом. Для этого в систему управления моСильного плодоводческого робота вводится расчетный блок.

Чтобы манипуляторы могли оценить самые спелые, самые здоровые плоды, им нужно в считанные mi нов< ния успеть проанализировать не -олькс их размер, но и массу, твердость, плотность, цвет, химический состав, вкус, аромат т- п. Для экспресс-анализа руки оборудуются различными датчиками: так-тг 1ьные устанавливают твердость яблок, радиационные плотномеры

фиксируют удельный вес, термови-зоры даю^т тепловой образ плода; химотроны, вмонтированные в манипуляторы, "ЫЧ|Ислгют содержание кислот, сахаристость и т. п. характеристики. Все данные поступают в борт» ■ уо ЭВМ, где после их сопоставления с эталонами исполнительные органы получаю'1 соответствующие команды. Сейчас уже ведутся исследования, направленные на повышение точности экспресс-анализа, а также на сокращение его продолжительности для различных сельскохозяйственных культур.

Один из лабораторных робот . после нескольких месяцев хранения плодов никак не мог определить их сортность, ледь в него. еш.е до снятие урожая, были введены жестко заданные их «образы». Поскольку жизнь плодов продолжалась и после их снятия с дерева, сделали вывод исследователи, программы управления подобными роботами ДОЛЖНЫ быть гибкими, чтобы можно было изменять оценочные критерии.

Десятитысячелетняя сельскохозяйственная практика человечества выработала у земледельцев оптимальные приемы во?дельиания и ,борки, часть из которых може~ быть с успехом заимствована роботом-аграрием. Срыпя яблоко с ветви, мы одной рукой придерживаем ветгк,, другой слегка поворачиваем и приподнимаем ее, отводя в сторону. Точно так же действует и робот Поскольку для выполнения этой операции нам достаточно трех пальцев, и манипулятор, как правило, сделан .рехпалым,

Ну а как быть с малиной, земляникой и другими деликатными ягодами? Ьедь даже сверхчувствительный схват оставит на их noBjpxHOCTH необратимые следы.

Исследо 'атели решил»¹ изменить подход в этом случае, предложив собирать урожай встряхиванием ветвей или стеблей, отщипыванием или отсечением ягод, применив для этой цели подходящий инструмент и приспособление. Разумеется, манипуляторы у роботсв-садоводов должны быть изготовлены из эластичных и гигиеничных материалов, чтобы обеспечивать и хороший контакт, и треб/емое, без проскальзывания, усилие.

Роботы-аграрии, задумываемые и уже сделанные в МИИСПе, должны уметь многое. Но самое главное ■— должны это «многое» делать в буквальном смысле по-человечески. Некоторые полезные советы авторы почерпнули из книг, другие услышали oi бывалых людей, но почти вое опробовали сначала сами, а потом уж обучили этому своих железных помощников.

Чтобы научить робота заботитьс; о живом, рассуждали авторы, нужно самим потрудиться на его /-eciе, почупств'-вать его обязанности иа себе.

Следуя этому правилу, один из создателей робота, исконный горожанин, пришел на типовой жи >тно-водческий комплекс поработать скотником.

Он чистил стойла и проталкивал скребком навоз в нагозоудалитель. Готовил и раздавал корма живот-ным. Овладел технологией по искусственному осеменению свиноматок и даже принимал у них роды. Что бы он ни делал, он пытался ответить на занимав"же его вопросы. Можно ли автомртизировать эту операцию? Как в *ой или иной ситуации поведет себя робот? Какова будет реакция животных?

Он работал без всяких скидок, не зная жалости к себв. Никт^п на комплексе даже, не догадывался, кто он такой, "очему так жадно до пытываетя у бывалых езинарей об особенных, только им присущих приемах работы с животными — и животные их слушают», беспрекословно. Он даже не сказал никому из руководителей комплекс?, что его Занимаю* проблемы роботизации. Почему? Да потом/, н?=ерное, что десять лет назад, когда о роботах-то и в промышленности мало кто слышал, его заявление о намерении создатв сельскохозяйственного робота вызвало бы по меньшей мере усмешку.

Пер| ой из технологических операций — пожалуй, '.(■мой тяжелой, трудоемкой и даже опасной для здоровья животноводов, которую решили роботизировать, — была дезинфекция

Дело в том, что при переводе молодняка из одной возрастной группы в другую помещения очень тщательно оЬраоать—ают. Специальные бржады их скребут и моют, затем, надеь респираторы, запивают свинарник раствором каустической соды, а лотом, через сутки, -се это смыгается и „новь заливается — на этой раз формалином.

Свой первый экзамен. МАР-1 сдал на «отлично»- «откатал» бе > сучка и задоринки всю программу, и даже придирчивые ветеринары не нашли в его действиях серьезных изъянов, При этом время дезинфекции было сокращено i несколько раз.

Но одно дело *ымыть или продезинфицировать пустые фермч и совсем другое почистить стойла, в которых находятся животные. В первом случае в память робота достаточно заложить неизменные образы технологических помещений, а во втором эго надо снабдить программным, информационным и прочими

34