Техника - молодёжи 1984-07, страница 37

видами обеспечений. В его памяти должны находиться «образы» животных в самых различных состояниях; соответствующее имитационное обеспечение, позволяющее роботу проводить мысленный эксперимент, дает ему возможность прогнозировать действия живых существ, выбирая при этом правильную стратегию поведения. Например, робот не должен встать в тупик, если между животными вспыхнул конфликт. Снабженный соответствующей программой, он не потерял самообладания даже в очень опасной ситуации. Однажды, например, он ринулся разнимать дерущихся быков. А когда те неожиданно объединили усилия против дерзкого скотника, решительно разогнал их по стойлам брандспойтной струей.

Был в жизни МАР-1 и такой драматический случай: при -первом знакомстве он активно не .понравился одной весьма агрессивно настроенной буренке. И эту «корриду», чреватую неприятными последствиями для обоих участников, удалось предотвратить благодаря заложенной в память робота программе.

Практика, однако, показывает, что не только неприязнь, но и чрезмерное дружелюбие четвероногих нельзя недооценивать. Однажды поросята, бегавшие за роботом как привязанные, неожиданно отгрызли половину схвата.

Вывод из этого происшествия сделали такой: собственную безопасность робот должен обеспечить себе сам. Для этого он может издавать отпугивающие звуки, световые и прочие сигналы или обороняться... запахами. Сейчас уже создана компактная бортовая система, с помощью которой осуществляется синтез различных ароматических веществ. Оказалось, например, что запах аммиака отрезвляюще действует на любых «забияк».

Какие же еще специальности, кроме перечисленных, может освоить мобильный автономный робот?

Уже разработан проект мобильного авторемонтного птицеводческого робота МПЦР-1. В его задачи входит выполнение операций по инкубации яиц, он приготовляет и раздает корма, ухаживает за поголовьем, убирает помещения, осуществляет ветеринарный контроль, сортирует конечную продукцию, занимается утилизацией отходов, словом, позволяет полностью автоматизировать все технологические' процессы на птицефермах — начиная от сбора яиц и закладки их в инкубатор и кончая отправкой готовой продукции в торговую сеть.

Роботу, тем более универсальному, для выполнения многочислен

3*

ных своих обязанностей подчас двух рук не хватает. Так, роботу для стрижки овец — РСО — лучше иметь не две, а восемь рук. Работы хватит каждой: четырьмя нужно придерживать конечности животного, одной — голову, двумя — состригать шерсть, а последней, восьмой, нужно снимать руно и подавать его на транспортер. Чтобы оценить качество шерсти, ее цвет, степень загрязненности и т. д., РСО оснащен цветными телекамерами и сенсорными датчиками, встроенными в поверхность кистей манипуляторов.

Любопытная деталь: если робот установит, что шерсть грязная, он станет очищать ее щетками с пневматическим отсосом, и только после этого приступит к стрижке, попутно оценивая качество шерсти и распределяя ее ло сортам.

Сколь ни универсален первенец сельскохозяйственного роботостроения, он все специальности не смог охватить. Поэтому для овладения наиважнейшей на ферме профессией — дояра — пришлось строить специализированного робота.

Принципы построения мобильного доильного робота МДР-1 несколько иные. Как известно, современные доильные аппараты подражают действиям сосущего теленка, что не всегда им удается воспроизвести в точности. Наиболее же удачно имитирует действия ротовой полости теленка манипулятор МДР-1. В процессе доения он успевает провести массаж вымени, что увеличивает отдачу молока.

Закончив дойку, манипуляторы обязательно вытрут и смажут вымя, и только после этого робот переходит к следующей корове, успев на ходу промыть и продезинфицировать молокоприемную систему.

Создаваемые нами роботы не зря называют семейством универсалов. Проведенные нами системные исследования показали, что для обслуживания многоотраслевого сельскохозяйственного производства — при всем разнообразии используемых в нем технологических процессов — достаточно около 30 типов многофункциональных роботов.

Это почти в 100 раз меньше по сравнению с числом модификаций нынешнего парка сельскохозяй^ ственных машин. Для сравнения упомяну, что на выращивании хлопчатника сегодня используются машины двадцати трех модификаций. А их может заменить один многофункциональный робот.

Немногочисленность отряда роботов-аграриев предъявляет особые требования к оснащению их инструментом. Поэтому задачей, не менее важной, чем разработка базовых сельхозроботов, является соз

дание новых инструментов и приспособлений. От их качества и ассортимента во многом зависит реализация недюжинных способностей механического помощника животновода и земледельца.

Если заглянуть в инструментальный ящик опытного станочника, можно увидеть, как аккуратно размещены в нем инструменты. Под рукой находятся те, что используются чаще, подальше — те, что нужны реже.

То же самое и у робота: инструмент, разложенный по порядку, всегда можно пустить в действие с наименьшими затратами усилий.

Раз зашла речь об инструменте, уместно вспомнить о технике ремонта. Известно, что сегодня на селе работают миллионы тракторов и автомобилей, сотни тысяч комбайнов, а также множество установок, аппаратов, механизмов. Эти машины, эксплуатируемые в крайне тяжелых условиях, только тогда сохраняют свою работоспособность, когда их вовремя чистят, смазывают, заменяют на них изношенные детали. Эта трудоемкая сфера сельскохозяйственного производства также представляет исключительный интерес для роботизации. Прежде всего потому, что ремонтная отрасль ранее других оказалась готова к приему роботов-механизаторов, ведь на ее предприятиях давно используются прогрессивные поточные технологии ло обслуживанию, ремонту и восстановлению машин. Именно здесь проще всего внедрить обширный опыт роботизации, накопленный в промышленности.

Любой вид технического обслуживания начинается с мойки и чистки оборудования. Эта трудоемкая, каждодневная и малопривлекательная работа в первую очередь должна быть поручена роботу.

Обучить его навыкам смазчика несложно. Достаточно вставить в манипулятор заправленный маслом шприц и на ручном управлении последовательно показать все необходимые операции. После записи этой программы в память робот самостоятельно приступит к работе.

Аналогичным образом можно полностью автоматизировать мойку, чистку, окраску и даже заправку всего машинно-тракторного парка.

Недавние исследования показали, что уже сейчас степень роботи-зируемости операций по техническому обслуживанию автомобилей, тракторов и т. л. машин может быть доведена для отдельных типов до 78%. Это позволяет уверенно говорить о широких перспективах их применения в недалеком будущем.

Записал КОРНЕЙ АРСЕНЬЕВ

35