Техника - молодёжи 1985-03, страница 6
Да что же это такое? Неужто чисто механическую работу не может выполнять механизм? И если уж с ней не справляется обычная автоматика, то почему бы не использовать «умную» машину — робот? Манипулятор современного промышленного робота имитирует руку человека: ведь рука — это наиболее универсальный «инструмент», ее «конструкция» выработана природой за сотни тысяч лет эволюции. И как мозг человека посылает сигнал руке, что ей надо делать, так и система управления робота, работающая по заложенной в нее программе, вырабатывает команды для манипулятора. Эта программа может быть очень сложной, и в ней может быть предусмотрено несколько способов выполнения одного и того же действия — какой из них выбрать, робот решает сам, используя информацию своих датчиков. И чтобы изменить его «поведение», надо изменить программу, хотя это может происходить и автоматически: робот самообучается. Вот поэтому-то роботу и «по плечу» те задачи, перед которыми пасуют обычные автоматические устройства, предназначенные для выполнения раз и навсегда заданной последовательности действий. Но промышленные роботы — это сложные и дорогие машины. И потому в первую очередь их стали использовать там, где без них было никак не обойтись, — на операциях, вредных и опасных для здоровья людей: в кузнечных цехах, на окраске готовых изделий, при работе с радиоактивными и ядовитыми веществами. Лишь единичные крупные металлообрабатывающие участки оснащались ими, причем обычно несколько станков обслуживалось одним роботом. Причина та же: дорогой механизм не должен простаивать ни секунды, иначе роботизированное производство может оказаться убыточным. Однако любая машина, и робот в том числе, время от времени выходит из строя (в технике даже есть специальная характеристика — время работы между отказами, и оно рассчитывается для каждого устройства). Робот остановился — Пролетарии всех стран, соединяйтесь! ■Техника з GjOAOf жи 1985 Ежемесячный общественно-политический, н ay ч н о-ху дожествен н ы й и производственный журнал ЦК ВЛКСМ Издается с июля 1933 года «Техника — молодежи», 1985 г. и замерли в неподвижности несколько исправных станков... Вывод ясен: надо создать дешевый робот, которым можно было бы оснастить каждый станок. Пусть он будет занят не все время, зато его поломка не так сильно отразится на производстве в целом, всегда можно будет сманеврировать резервными мощностями. Да и структура предприятия получится более гибкой : ведь из маленьких кирпичиков можно построить здание любой архитектуры, не то что из крупных панелей. Но ведь робот обязан очень гибко реагировать на любое, даже незначительное изменение обстановки! Он должен уметь найти чуть сдвинутую в сторону деталь, должен донести ее точно до места назначения. Между тем, если мы хотим создать дешевый робот, не будем же мы оснащать его сложными и, стало быть, дорогими системами «зрения» и «осязания»? А работая вслепую, он способен схватить воздух вместо заготовки и предложить станку обработать пустое место. Не имеет особого смысла приставлять к роботу и механизмы, подающие деталь в точно определенное место: детали-то обрабатываются разные, сменился их тип — меняй, как и прежде, всю околороботную механизацию... Что же делать? Значит, нужен робот, адаптирующийся к обстановке. Нужен потому, что промышленность в своем развитии дошла до такого уровня сложности и качества изделий, когда играет рель любое, самое малейшее отступление от технологии: взял станочник деталь масляными руками — и все, «поплыли сотки», пошел брак... Да, поистине голов<шшная задача стояла перед молодыми инженерами, приступившими несколько лет назад к конструированию роб^ та «Электроника НЦ ТМ-01»... Рассказывает один из руководителей разработки Юрий Ярошенко: — Нам надо было сконструировать робот, пригодный для крупносерийного выпуска, чтобы им можно было оснащать наиболее распространенные токарные станки с ЧПУ... Для меня эта работа началась весьма прозаично. Окончил институт, отслужил в армии, устроился сюда, а здесь занимаются созданием робота. Мне сказали: «Надо, ты молодой, взгляд у тебя свежий, старые привычки и традиции не мешают, а где нужно будет, поможем». И остальные наши ребята пришли к этому роботу так же, с той только разницей, что сразу после защиты дипломов они к нам попали по распределению. А справиться с работой мы смогли потому, что всем нам институт дал хорошую общетехническую подготовку, за годы студенчества все научились самостоятельно приобретать знания. Работы было много, ни с каким личным временем, понятное дело, никто не считался. Сделали макет манипулятора, двигали его руками, сообща решали, как лучше выполнить то или иное действие, — именно сообща, а не так, как зачастую бывает: механики занимаются своим «железом», электронщики своими схемами, а программисты — программами. Но Вадима Косяка, нашего программиста, все-таки хочется выделить особо. Ведь от его программ зависело все поведение робота, то есть, по сути, весь результат работы коллектива! Надеяться ему было не на кого, но он взял на себя ответственность — и не подвел. Бывало, сидит он над программой неделю, месяц, сделает все, отладит — а механика «не тянет»... И садится Вадим снова и снова за дисплей, снова переписывает, правит, отлаживает. Но уж если Вадим говорил нам, что, мол, Устройство одного из «суставов» манипулятора: 1 — корпус, 2 — подшипник, 3 — каретка, 4 — шариковая винтовая пара, 5 — червячный привод, б — электродвигатель, 7 — датчик положения каретки. 5 Комплекс «станок-робот»: 1 — передняя бабка станка, 2 — манипулятор робота, 3 — заготовки, 4 — кассета для позиционирования заготовок, 5 — инструментальный ящик. г 5 Дисплей и ЭВМ 4 |
