Техника - молодёжи 1985-03, страница 7

манипулятор должен делать то или это, мы уже знали, что он проверил все остальные возможности и, значит, деваться нам некуда — надо переделывать механику. О том, как Косяк работал, лучше всего говорит такой факт: сейчас робот оснащен, наверное, десятой или пятнадцатой версией программы (а мелких исправлений и не счесть!), в то же время манипулятор серьезно переделывался всего раз пять.

Когда настало время устанавливать робот в цехе на станок, то в наш коллектив вошел и «хозяин» станка — молодой рабочий Александр Лустин. Казалось бы, ему-то что за интерес готовить себе «конкурента», который как раз и предназначен для того, чтобы сделать ненужным само присутствие рабочего возле станка? И, кстати, в капиталистических странах именно так и происходит: появляется робот — и человек оказывается на улице. Но ведь робот-то предназначен не для того, чтобы лишить человека всякой работы, а для того, чтобы освободить его от однообразного труда! Александр с интересом встретил своего будущего «заместителя» и все время подсказывал нам, как рабочий-станочник выполняет то или иное движение, терпел капризы еще «сырой» техники... Вот, например, поставили робот впервые на длительные испытания, а он проработает часа четыре и... объявляет «перекур» хоть до конца смены. А в чем дело — непонятно. Но Александр так подробно описал нам все поведение «робота, что очень скоро выяснилось: дело в слишком вязкой смазке, которая забивалась в зазоры трущихся частей, и их сопротивление возрастало. Наш робот, «чувствуя» это, решал, что кто-то держит его «за руку», и, чтобы не сломать манипулятор, останавливался (этому же мы его сами научили). Или еще: первый экземпляр робота функционировал нормально, а сделали второй — стали

«лететь» подшипники. И опять-таки не без помощи Лустина удалось установить, что был ошибочно использован другой их тип с тем же диаметром, но с другим количеством шариков, а значит, и рассчитанный на другую нагрузку. Так что рабочему Саше Лустину наряду с инженерами премия Ленинского комсомола по науке и технике была присуждена вполне заслуженно.

— Может быть, даже и к лучшему, что мы, приступая к конструированию, не знали некоторых распространенных канонов создания роботов, — Ярошевко на минуту задумался, — это позволило нам действовать без оглядки на авторитеты и принять некоторые нетривиальные решения. Например, разместить робот не на полу около станка, а прямо на передней бабке.

Дело в том, что обычно от робота конструкторы требуют доставить деталь к месту назначения с очень высокой точностью — порядка нескольких сотен и даже десятков микрон. А чтобы под весом детали манипулятор не деформировался, его приходится делать очень прочным и жестким, а стало быть, тяжелым, и получается гора металла, которую молено ставить лишь на пол, около станка, или подвешивать на мощный портальный кран. Но ведь ни один рабочий, закрепляя деталь в шпинделе, не действует с микронной точностью — это просто не нужно, потому 'что у шпинделя есть кулачки, жестко крепящие заготовку, всевозможные упоры и так далее. А наш робот... Да что рассказывать, посмотрите лучше сами!

♦ * *

Возле станка на небольшом столике стоял железный ящик с ячейками, похожий на коробку из-под шоколадных конфет. Ячейки не да

Приобщение молодежи к электронике — насущная задача времени.

вали заготовкам возможности сместиться уж очень далеко в сторону и в то же время были достаточно просторными, чтобы их можно было туда легко вкладывать, — вот и вся околороботная «механизация».

Механическая рука с надписью «Электроника НЦ ТМ-01» повернулась, зависла над первой ячейкой и стала медленно опускаться — робот еще «не знал», что поступило на обработку, и опасался сломать манипулятор, натолкнувшись с разгона на металл. Щелк — робот приостановился, записывая в свою память высоту заготовки, затем медленно стал сжимать металлические пальцы-захваты. Заготовка, стоявшая возле края ячейки, чуть шевельнулась, сдвигаясь в центр. Щелк — робот сжал захваты и записал в память диаметр заготовки. Манипулятор приподнялся, описал дугу, поднес заготовку к шпинделю, развернул ее в горизонтальное положение, медленно стал вставлять ее в шпиндель и... промахнулся: отливка была тяжелой, рычаги манипулятора слегка изогнулись под нагрузкой, и торец заготовки не попал в отверстие шпинделя. Тогда робот стал нащупывать нужное положение и в конце концов добился своего: записав в память показания датчиков, соответствующие этому положению, он мягко «дожал» деталь, до упора и дал команду станку закрепить ее. Затем разжал пальцы, убрал манипулятор и включил станок.

С остальными заготовками робот управился куда быстрее, если не сказать — лихо: ведь он уже имел опыт. Он без раздумий останавливал манипулятор с заготовкой точно на нужной высоте и с первого раза попадал в шпиндель станка. А когда все детали были выточены и на столике возле станка появился новый ящик с заготовками уже других деталей, робот сам, без помощи человека, перестроился на работу с ними.

— Ну как? — раздался голос Ярошенко, в котором явственно слышалась гордость за свое детище. — Не правда ли, умея? А сейчас смотрите, что будет.

И он бесстрашно шагнул к станку, оказавшись прямо на пути быстро поворачивающейся механической руки. Но... ничего не случилось : робот, встретив препятствие в самом неожиданном для него месте, мгновенно остановился и даже не сделал никаких попыток его обойти — ведь шпиндель станка никак не мог тут оказаться, а значит, продолжать самостоятельные действия было опасно. Естественно, робот не знал, как ему поступить, и, чтобы не нанести вреда себе или окружающим, просто прекратил работу. А на экране дисп-

5