Техника - молодёжи 1986-12, страница 10

вании на обработку деталей станок затрачивает лишь 5% своего времени, остальное уходит на монтажные и наладочные работы, контроль размеров изделия и, к сожалению, на простои. Так что для Станка «работа с человеком» — это не работа, а скорее отдых.

Сейчас применяются два принципа компоновки РТК: либо робот окружен кольцом станков и вспомогательных механизмов, либо все оборудование выстраивается в линию, а над ней по направляющим перемещаются так называемые портальные роботы. По подсчетам специалистов, линейное размещение позволяет сэкономить 25—30% производственных площадей.

И наконец, святая святых — сборка. В современных условиях труд у конвейера уже стал символом монотонности, однообразия. Но именно эта утомительная работа труднее всего поддается автоматизации Современным роботам-сборщикам недостает точности, разнообразия движений, самостоятельности. И, как будто «осознавая» это, роботы на сборке «стремятся» работать коллективно. Так, например, для пайки выводов электрических прерывателей используются сразу три серийных робота фирмы «Мицубиси». Два из них по

очереди берут по одной клемме, устанавливают на плату, зачищают контакт и, взяв из специального устройства — питателя — припой, выполняют пайку. Третий забирает готовое изделие и устанавливает на рабочее поле следующий прерыватель.

Не правда ли, разительный контраст — три робота «увлеченно» собирают одно изделие, а в механообработке один легко управляется с несколькими станками? Между тем это следствие одной общепризнанной концепции построения роботизированных систем — использовать наиболее дешевые роботы и не увлекаться разработкой дорогостоящего дополнительного оборудования для подачи и ориентации деталей. Сборка разбивается на множество простых этапов, которые выполняются недорогими роботами.

Суть другой концепции — «производство на месте применения» — в том, что компоненты изделия не доставляются извне, а изготавливаются в пределах так называемой производственной ячейки. Такая ячейка, созданная на предприятии компании «Дженерал электрик» для изготовления вентилятора посудомоечной машины, содер

жит 4 робота (из них 2 сборочных) и волоконно-оптические и видеоконтрольные устройства для правильной ориентации деталей. Возможно, такой подход понравится читателям, пробующим себя в роли директора, больше, чем предыдущий — в самом деле, почему бы не разместить роботов разных специальностей так, чтобы ликвидировать многочисленную транспортировку деталей и полуготовых изделий? Надо только, чтобы рабочие пространства отдельных роботов пересекались. Тогда автоматы смогут сами взаимодействовать друг с другом. Так мы приходим к идее завода с непрерывным роботизированным пространством. Такое предприятие можно считать предельно гибким, поскольку переход с одного выпускаемого изделия на другое будет сводиться исключительно к перепрограммированию роботов.

Но с чего начинать реконструкцию предприятия? С кардинальной замены оборудования? А план? Может быть, надо подождать и использовать новейшие, еще только проектируемые машины? Впрочем, ответ на эти вопросы — тема для совсем другой статьи, в начале которой будет отсутствовать магическое «если бы».

СБОРКА НА ОЩУПЬ

Станислав ОЛЕГОВ,

наш спец. корр.

Роботы первого поколения, действующие по жесткой, наперед заданной программе, в заводских цехах уже не новички. Ученые, конструкторы, инженеры озабочены ныне созданием роботов адаптивных, умеющих приспосабливаться к изменениям окружающих условий. «Конечно, такие механизмы сложнее, но и возможности у них шире»,— полагают специалисты. Но до конца ли использованы резервы существующих конструкций, роботов первого поколения?

Вот какой разговор состоялся недавно по этому поводу на ВДНХ СССР у одного из стендов выставки НТП-86.

— До сих пор роботы использовались в основном в качестве сварщиков, маляров, подавали заготовки под кузнечные молоты и штампы,— начал беседу инженер-конструктор Тульского машиностроительного завода имени Рябикова Владимир Иванович Максимов.— А вот роботизированный комплекс РТК собирает электропневморас-пределители для промышленных роботов модели «Универсал».

В состав комплекса входят два промышленных робота «Ритм 01-01», два загрузочных кассетных устройства и пневматический сборочный пресс. Роботы извлекают заготовки из кассет, собирают в единое целое и подают под пресс. Секунда — и детали соединились намертво. Каждую минуту без ус

тали и отдыха РТК выдает готовый узел.

Насмотревшись, как ловко роботы справляются с обязанностями сборщика, я стал искать глазами телекамеру, которая помогает автоматам ориентироваться в пространстве. Но так и не нашел.

— Неудивительно,— пояснил Максимов.— Ее нет. Сотрудники Тульского политехнического института, в содружестве с которыми мы работали, сумели обойтись без системы технического зрения.

— Как же так? — удивился я.— Ведь при сборке одну деталь нужно соединять с другой строго определенным образом. Кроме того, накладывало» друг на друга, они изменяют габариты узла. И это обязательно надо учитывать в процессе работы, а роботы первого поколения на это не способны. Здесь необходимы адаптивные роботы с элементами искусственного интеллекта, с системой технического зрения...

— Вы правы,— вступил в разговор старший научный сотрудник Тульского политеха Всеволод Георгиевич Овсянников.— Если собираются сложные узлы, то без названных систем не обойтись. Но в данном случае узел относительно прост. Зачем же нам излишне усложнять роботизированную систему? Можно сделать и по-другому...

И действительно, ученые в союзе с производственниками нашли остроум

ный выход. Чтобы заготовки перед сборкой находились в строго определенном положении, их помещают в специальные кассеты карусельного типа. Возьмет робот одну деталь, «карусель» повернется на заданный угол, и на том же месте окажется новая деталь. А чтобы робот мог автоматически учитывать изменение высоты, получающееся из-за наложения деталей друг на друга, его «руку» оборудовали особыми захватами с плавающими спицами. Два «пальца», схватывающие деталь, закреплены в «кисти» довольно свободно, они могут смещаться по вертикали. И робот опускает «руку» не до строго определенной высоты, а до тех пор, пока «пальцы» не коснутся поверхности кондуктора, в котором собирается узел, или уже ранее помещенной в него детали. «Почувствовав» тактильными датчиками сопротивление движению вниз, робот останавливает «руку» и разжимает «пальцы». Так цикл за циклом, пока не будут установлены все детали. Затем следует поворот рабочего стола, в дело вступает пресс, и через секунду сборка закончена.

— Много ли таких роботов на вашем заводе? — задал я традиционный вопрос.

— Пока двенадцать,— ответил Максимов.

— А сколько их будет к концу пятилетки?

— Трудно сказать,— неожиданно замялся с ответом мой собеседник.— Сколько будет нужно, столько и поставим. А внедрять роботы просто для «галочки» — не слишком ли накладна такая «сплошная роЬигизация»?

8