Юный техник 1959-08, страница 20

ганом «чувств» будущего подземного робота. Самодвижущемуся комбайну необходим прибор, позволяющий машине самой ориентироваться в пространстве — нечто вроде автопилота, выполняющего на самолете роль штурмана.

Ориентировка под землей — одна из самых важных и вместе с тем одна нз самых трудных служб горного дела. Здесь нет звездного неба, а обычный компас часто неприменим.

Направление движении забойным машинам задается маркшейдерами с помощью очень сложных оптических приборов и большого количества точных вычислений. Малейшая ошибка, допущенная маркшейдером, приводит к искривлению подземной выработки, уходу ее от заданного направления, а это потери десятков тысяч рублей, а иногда аварии и несчастные случаи.

Отсутствие устройств для автоматического вождения забойных машин уже сейчас является тормозом для дальнейшего увеличения их производительности: при современных скоростях продвижения забойных машин маркшейдер физически не успевает вовремя задать машине путь следования и проследить за ее движением

Маркшейдер задает курс комбайну в горизонтальной плоскости и уклон в вертикальной. Ошибка в уклоне не должна превышать 2 м на километр длины. Еще более повышаются требования к точности в случае прохождения выработок встречными забоями.

Кто наблюдал за работой комбайна, не мог не заметить, как дрожит вся машина. Кроме того, в результате давления вышележащих пород деформируются и пол я свод. Все это затрудняет работу ориентирных устройств.

Целый ряд научно-исследовательских организаций работает над созданием систем автоматического вождения комбайна. Сотрудники Института горного дела Украинской Академии наук решили использовать световой луч для указания направления в горизонтальной плоскости, и маятник, реагирующий на отклонения в вертикальной плоскости и на крен. Уже прошел успешное испытание маятниковый датчик, который предполагается применить на угольном комбайне «ГПК».

Ленинградскому маркшейдерскому институту (ВНИМИ) удалось создать систему автоматического вождения комбайна по заданному уклону. Датчиком в этой системе служит электролитический уровень, то есть уровень, заполненный токопроводя-щей жидкостью. В уровень с воздушным пузырьком впаяны Четыре электрода. В зависимости от угла наклона уровня пузырек перекрывает доступ электролита к тем или иным электродам, заставляя тем самым реагировать систему управления. Испытания такой системы в Кузбассе дали положительные результаты.

В настоящее время Институт горного дела Академии наук СССР проводит исследование датчика, позволяющего вести комбайн по заданной прямой. Этот датчик представляет собой пару колес с параллельными осями, катящихся по направлению движения комбайна. При отклонении комбайна от заданной прямой ось подвески колес отклоняется от вертикального положения, подавая сигнал в схему управления. Уже сделана и испытана модель такого устройства.

Но недостаточно ориентироваться в пространстве. Комбайн-

18