Техника - молодёжи 1979-11, страница 33

мируемых роботах. Таких машин сейчас больше всего, и во многих областях применения они вне конкуренции. Однако есть ситуации, когда исходное положение объекта, с которым робот должен иметь дело, не определено однозначно. Например, при загрузке оборудования, заготовками, уложенными в обычную заводскую тару.

На лабораторном макете были отработаны действия с неориентированными заготовками. Здесь уже недостаточно простого программирования движений. Макет пришлось оснастить датчиками, дающими информацию о положении заготовок, и системой управления на основе ЭВМ. Такие устройства, способные корректировать программу действий в зависимости от изменяющихся внешних условий, называют адаптивными. Прогресс в области вычислительной техники позволяет надеяться, что вскоре системы управления станут достаточно дешевыми для экономически выгодного применения таких роботов на производстве.

Уже прошел испытания адаптивный манипулятор «Адам-2», созданный под руководством профессора В. Гурфинкеля. Рука *Адама-2» осязающая, в ее ладонь помещены чувствительные датчики прикосновения. Устройство отличает куб от параллелепипеда, пирамиду от шара и т. д. Такой робот найдет применение при сортировке деталей и сборке сложных механических конструкций. Он проще тех, что основаны на использовании телевизионного зрения. Ведутся исследования по созданию устройств с еще

более совершенной системой управления, обладающих элементами искусственного интеллекта. Здесь роль человека-программиста будет сводиться лишь к постановке задачи.

ПРОБЛЕМЫ ВНЕДРЕНИЯ

Было бы наивно думать, что можно просто поставить к станку вместо человека промышленный робот, и вопрос об автоматизации будет решен. Станок связан с другими производственными единицами многочисленными транспортными и информационными потоками, и эти связи, поддерживаемые рабочим-оператором, должны быть также автоматизированы. Поэтому применение роботов в промышленности в перспективе перерастает в проблему создания роботизированных технологических комплексов.

Каждый такой объект — это автономно действующая система. Она включает одну или несколько единиц полуавтоматического оборудования, взаимодействующих с роботом, и набор вспомогательных устройств, которые обеспечивают полностью автоматический цикл обработки внутри комплекса и его связь с входными и выходными потоками основного производства.

Вот, к примеру, комплекс на базе токарного полуавтомата и робота. Действует он так. Заготовки ориентированно укладываются в ложементы транспортного спутника. Робот устанавливает детали в станок, а после обработки укладывает их на прежнее место. Возможен цикл,

когда после обработки одной стороны деталь поворачивается на 180° и снова устанавливается в патрон станка. Транспортный спутник установлен на тележке, которая служит как бы частью робота. Подав к его руке очередную серию заготовок, тележка может подъезжать к накопителю для автоматической смены спутника.

Для создания такого комплекса необходима модернизация станка-полуавтомата. Сейчас они выпускаются без расчета на механическую загрузку изделий. Значит, необходимо автоматизировать зажим детали, открывание ограждения, внести изменения в систему управления для стыковки с роботом и обеспечения действий машин в «диалоговом» режиме. Нужно также предусмотреть некие устройства для подачи деталей, обеспечения техники

В ЦЕХЕ ТОЛЬКО РОБОТЫ

Мы привыкли представлять себе промышленный робот как многозвенную механическую руку, действующую подобно человеческой. Но если взглянуть на одновременные действия системы роботов, то перед нами предстанет уже целая

многозвенная технология, открывающая широчайшие возможности.

Такого рода производственный участок показан на центральном развороте журнала. Спроектировали его инженеры итальянской фирмы «Комау». Участок рассчитан на выпуск четырех различных кузовов легковых автомобилей (800 кузовов и 800 пар боковых панелей в сутки). Соотношение количества кузовов разных моделей можно менять по желанию — оборудование с помощью ЭВМ переналаживается на

-Г

нужную операцию без дополнительных затрат времени.

Основная операция на этом участке — сварочная. Роботы, которыми оснащены посты точечной сварки, могут делать до 100 сварочных соединений в минуту, автоматизируя тяжелую ручную операцию. Контур, по которому робот перемещает руку, оснащенную сварочными -клещами, задается системой программного управления. В памяти устройства несколько программ, поэтому на одном и том же посту сварки можно изготавливать панели или кузова различных моделей.

-V.

** - • « • Л* г • '. •