Техника - молодёжи 1981-02, страница 30

вая механических помощников в современные сложные технологические процессы, подчас приходится перекладывать тяжесть обработки интенсивных потоков информации с «плеч» робота на ЭВМ. Причем наряду с мини-ЭВМ стали применять микропроцессоры, выполняемые в виде интегральных схем функционального назначения.

Их используют, когда в решаемых задачах преобладают логические операции. Такие схемы пригодны к встраиванию, в них упрощен процесс программирования.

Следовательно, блоки функционального назначения могут сыграть роль «интеллектуальной» приставки к роботу, выполняющему рутинные, часто повторяющиеся операции. А где решение задач сопровождается большими объемами нестандартных вычислений, там более эффективны малые ЭВМ.

Введенные в обиход робототехники микропроцессоры повлияли на организацию обработки информации. До них была только одна возможность — централизованный способ. Задачи решались на основе одной базы данных и единого языка программирования. При таких условиях уже небольшая по сложности задача требовала ЭВМ большого быстродействия, с обширной памятью и языком программирования высокого уровня. Микропроцессоры открыли дорогу новому, распределенному способу, когда информация автономно обрабатывается по узлам системы.

Преимуществ у такого метода много. Главные из них — более полное соответствие принципу групповой организации робототехники, параллельное решение задач в реальном или ускоренном масштабах времени, возможность быстро изменять процесс управления и математическое обеспечение в зависимости от той или иной про

фессии робота, способность сохранять надежность и живучесть системы при отказе ее отдельных частей.

Но есть у нового метода и недостаток : затрудненность координации совместной работы звеньев системы. Потому-то столь естественным стало желание ученых объединить достоинства централизованного и распределенного способов обработки информации. Так родился перспективный для робототехники распределенно-централизован-ный метод, базирующийся на иерархическом принципе. Он неплохо зарекомендовал себя, когда управляемые процессы хотя и допускают членение на операции, но тесно связаны между собой. А это характерно для большей части случаев применения роботов.

Путей развития исполнительных элементов — приводов и рабочих органов — также несколько. Для достижения большой грузоподъемности (свыше 100 кгс) предпочтителен гидравлический привод, для встраивания в технологические линии на заводах точного машиностроения — электрический, а при работе с химическими веществами более безопасны пневмосиловые устройства. Причем копирование возможностей человеческой руки совершенно необязательно. Напротив, часто приходится думать, как научить роботов делать то, что человеку не под силу.

Среди них уже есть такие, которые не только обладают зрением, понимают речь, ощущают тепло, обходят препятствия, но и реагируют на малейшие изменения давления, радиоактивность и т. п. Это еще раз подтверждает, что роботизация не сводится к простой замене рук и мышечной силы человека механизмами. Речь идет тут о качественно новом шаге по пути механизации и автоматизации.

Участок механической обработки коленчатых валов нэ девяти роботов «Универсал-15М».

Линия обработки поршней вело-даигателя из пяти роботов «Цин-лон-35» (справа).

Серийно выпускаемые роботы отечественного производства (сверху вниз): «Универсал-5», «Универсализм» р «Универсал-50М».