Техника - молодёжи 1999-07, страница 26

рического тока и перегрева обмоток электродвигателя, как в момент пуска, так и в момент остановки подвижного звена резонансного манипулятора.

Указанная задача решается тем, что по способу управления перемещением подвижного звена, заключающемуся в расфиксации подвижного звена, включении электродвигателя, перемещении подвижного звена с помощью упругих элементов и электродвигателя, выключении электродвигателя и фиксации подвижного звена, время работы электродвигателя, необходимое для компенсации потерь электроэнергии, меньше времени перемещения подвижного звена.

На чертеже изображено устройство, реализующее способ.

Устройство состоит из корпуса 1, в котором размещено подвижное звено 2. Привод перемещения подвижного звена содержит упругие элементы 3 и 4 в виде пружин растяжения и реверсивный электродвигатель 5 для восполнения потерь энергии, взаимодей-

ния на защелку 7. При этом подвижное звено 2 под действием упругого элемента 4 начинает движение. Насадка 6 электродвигателя 5, находясь в контакте с подвижным звеном 2, раскручивается им. Это вращение передается на вал электродвигателя 5, который находится в отключенном состоянии. Если теперь подать напряжение на электродвигатель 5 через время ti после расфиксации подвижного звена 2, то величина пускового тока будет существенно ниже, чем если бы его вал не вращался. При этом чем больше скорость вращения вала электродвигателя 5 приближается к номинальной, тем больше сила пускового тока приближается к номинальной.

После перехода подвижного звена 2 в противоположное крайнее положение электродвигатель 5 выключается, защелка 8 фиксирует подвижное звено 2 При этом возникает аналогичное явление — снижение силы тока электродвигателя 5, если его выключить за

ствующий с подвижным звеном 2 посредством насадки 6. В крайних положениях подвижное звено 2 фиксируется электромагнитными защелками 7 и 8. Схват 9, закрепленный на подвижном звене 2, служит для переноса детали 10.

Способ управления перемещением подвижного звена резонансного манипулятора заключается в том, что время to работы электродвигателя меньше времени Т перемещения подвижного звена 2, и осуществляется следующим образом.

Подвижное звено 2 перед началом движения находится в одном из крайних положений, где удерживается защелкой 7. При этом упругий элемент 3 находится в сжатом, ненапряженном состоянии, а упругий элемент 4 растянут и воздействует на подвижное звено 2 в направлении противоположного крайнего положения.

Расфиксация подвижного звена 2 происходит после подачи напряже

время t2 до момента фиксации подвижного звена защелкой 8.

Наилучших результатов можно добиться, используя задержку включения электродвигателя 5 после расфиксации подвижного звена 2 и опережение его включения до фиксации подвижного звена 2 в одном цикле перемещения подвижного звена 2. При этом надо учитывать, что за оставшееся время работы электродвигателя 5 им должна быть обеспечена компенсация потерь энергии подвижного звена 2.

Регулировку времени включения или выключения электродвигателя 5 можно производить перемещением датчиков положения подвижного звена 2.

Другим вариантом регулировки времени включения электродвигателя 5 может быть сигнал от датчика скорости вращения электродвигателя, срабатывающего при достижении валом такой скорости вращения, при кото

ТЕХНИКА-МОЛОДЕЖИ 7 9 9

рой сила пускового тока электродвигателя не превышает какой-либо заданной величины, например номинальной силы тока.

Авторы изобретения (подписи) Ф.И.О.

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ

1 Способ управления перемещением подвижного звена резонансного манипулятора, заключающийся в том, что расфиксируют подвижное звено, включают электродвигатель, перемещают подвижное звено с помощью упругих элементов и электродвигателя, выключают электродвигатель и фиксируют подвижное звено, отличающийся тем, что время to работы электродвигателя, необходимое для компенсации потерь энергии, меньше времени Т перемещения подвижного звена.

2 Способ по п. 1, отличающийся тем, что электродвигатель включают через время ti после расфиксации подвижного звена при соблюдении неравенства T-ti>to.

3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что электродвигатель выключают за время \2 до фиксации подвижного звена при соблюдении неравенства T"t2>t0.

4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что электродвигатель включают через время ti после расфиксации подвижного звена и выключают за время t2 до его фиксации при соблюдении неравенства T-(ti+t2pto.

Источник информации:

1. Авторское свидетельство СССР № 1511107, кл. В 25 J 9/00, 1984.

Авторы изобретения (подписи) Ф.И.О.

РЕФЕРАТ

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА РЕЗОНАНСНОГО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к способам управления роботами и манипуляторами, предназначенными для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций. Способ управления перемещением подвижного звена резонансного манипулятора заключается в том, что расфиксируют подвижное звено, включают электродвигатель, перемещают подвижное звено с помощью упругих элементов и электродвигателя, выключают электродвигатель и фиксируют подвижное звено, при этом время работы электродвигателя меньше времени перемещения подвижного звена.

В заключение — об одном неисправимом недостатке способа как объекта промышленной собственности: если эксперт намекнул вам, что изобретение не соответствует изобретательскому уровню, в полезную модель его не преобразуешь и, значит, не спасешь.

На этой пессимистической ноте прервемся. До следующей встречи! ■

24