Юный техник 1976-10, страница 70

ПОТЕСНИСЬ, КОЛЕСО!

Одна из проблем, с которой столкнулись конструкторы, — сколькими «конечностями» наделить шагоход? Природа 'предлагает богатейший выбор вариантов — от десятков лапок у членистоногих до двух ног у человека. Много «ног» — это высокая устойчивость машины, равномерность хода. Но это и головоломная проблема координации движения каждой опоры и другие конструктивные трудности. Может быть, лучше четыре «ноги» или даже две? Но тогда придется наделять машину столь же совершенным вестибулярным аппаратом, каким располагают высокоорганизованные животные и человек. До недавнего времени эта задача была непосильной. Лишь с развитием вычислительной техники оказалось возможным создавать машины с восемью, шестью и даже с двумя «ногами».

В нашей стране шагающую ще-стиногую машину сделали не так давно специалисты Ленинградско

го института авиационного приборостроения. О Шаме (так назвали аппарат) в научной литературе писали не один раз. Все «ноги» этой машины усеяны датчиками, так что в мозг робота непрерывно поступает информация и о положении «ног» в пространстве, и о состоянии поверхности, по которой они движутся. Лазерный глаз оглядывает ближайшее пространство и сообщает в управляющее устройство о поворотах дороги и о препятствиях, если Ша-ма путешествует по пересеченной местности.

У каждой «ноги» машины три звена и свой привод (всего у «ног» робота восемнадцать степеней свободы); управляющие сигналы он получает от ЭВМ. Благодаря этому у Шамы огромная гибкость в выборе самых разнообразных способов движения. Она действует, сообразуясь с условиями дороги, 'состоянием грунта, тяжестью 'переносимого груза. Двигаясь по пересеченной местности, через рытвины и поваленные деревья, она меняет походку, выбирает наиболее целесообразную: переста! ляет сразу то три «ноги» (это самый быстрый шаг — 6 километров в час), то две, то одну, приподнимается

рис.4 рис.5