Техника - молодёжи 1967-06, страница 20

ДВИЖЕНИИ 'У К И

ПРОГРАММАТОР ПОВОРОТНЫЙ 6АО

ЭАтМАГНИТН-УСТРОЙСТВО

ЭМСМИ^

мок

ЭЛЕКТР0ДВИГАТЕА1

РОБОТ «СИБИРЯК»

ДИНАМИК

ПОВОРОТНОЕ УСТРОИ" »СТРО Г0А06Ы

СИГНАЛЬНЫЙ БЛОК

PEAf времен

KOHTAKT-flAAEU АВТОМАТ ВИЗНЮК

У1ТРОНСТЮ ДВИЖЕНИЯ НОГИ

I ПОНИЖАЮЩИЕ ТРАНСФОРМАТОРЫ

ЭА. МОТОР

об экспонате, магнитофон автоматически останавливается. Как только «гид» перейдет к следующему стенду, оператор посылает сигнал с пульта управления — и магнитофон включается вцовь. По окончании экскурсии магнитофонная лента автоматически перематывается в исходное положение. Между роботом и оператором поддерживается двухсторонняя радиосвязь. Она позволяет сотруднику музея контролировать и корректировать ход экскурсии и отвечать на задаваемые вопросы.

Робот питается от аккумуляторов НКН-10, расположенных в средней части туловища. Под ними находятся тяговые электродвигатели. Они с помощью щатунно-кривощипных механизмов придают «ногам» возвратно-поступательное движение.

При наладке «экскурсовода» не обошлось и без сюрпризов. В первоначальном варианте его дешифратор распознавал команды только по частоте модуляции. Один из сотрудников музея, проверяя работу радиопередатчика, читал перед микрофоном какой-то текст. Устав повторять одно и то же, он стал насвистывать популярную песенку — и вдруг робот по своей воле начал выделывать сложные па — механический «гид» учился танцевать. Оказалось, передатчик был связан с приемником команд гальванической связью.

Уже пять лет робот-экскурсовод встречает посетителей отдела автоматики Политехнического музея. Он иногда «болеет», и мы его «лечим». А в общем-то он неплохо справляется с порученным делом.

М. АЛЕКСАНДРОВ, К. КРАЕВСКИЙ

Омскому городскому училищу (ГПТУ-2) предложили изготовить человекоподобного робота для павильона «Профтехобразование» ВДНХ. По замыслу это должен быть механический экскурсовод, который рассказывал бы посетителям об экспонатах выставки. Сначала сделали робота «Сибиряк-1». «Механический человек» полностью оправдывал свое название. Электродвигатели через силовые кулачки и рычаги приводили в движение механизмы «рук» и «ног». Вес робота был внушителен—180 кг.

Спустя некоторое время мы построили другого робота — «Сибиряк-2». Он принципиально отличается от первого. Увеличился диапазон его действий — «Сибиряк-2» может быть не только экскурсоводом в выставочных залах, но и продавцом или распространителем лотерейных билетов, литературы, может рекламировать товары в магазинах или натирать паркетные полы. Изменился и его внешний вид, а конструкция стала намного сложнее. Состоит он из 19 блоков. Основные — блоки управления движением ног, головы и правой руки, поворота корпуса; программирующее устройство; реле времени.

Питается робот от сети. Через звуковое реле на программатор поступает ток напряжением 27 в. Там он преобразуется в программные импульсы. Так, на блок управления движением «ног» поступают две программы. При первой — робот начинает идти эперед. А для поворота или для движения назад нужна вторая программа. Как же, например, происходит по

ворот? С программатора на блок управления подается команда. Включается питание двигателя. После поворота подается другой сигнал — на блок остановки, который отключает напряжение с мотора. При этом включается магнитофон с записью речи. В результате робот повертывается к зрителям и рассказывает им об очередном экспонате.

Движение правой «руки» происходит несколько сложнее. Одновременно с двигателем включается устройство, которое выдает содержимое кармана — например, пригласительные билеты. Захватив билет, робот крепко держит его «пальцами»-контактами Как только посетитель возьмет билет, пальцы смыкаются, и поступает команда «возврат в нуль». На двигатели «рук» подается напряжение, и робот возвращается в прежнее положение.

Управляется «Сибиряк-2» как автоматически, так и вручную. При наладке очень трудно было научить робота ходить. Нужно было так скомплектовать основные узлы, чтобы центр тяжести всей конструкции находился в нижней точке. Только после ряда экспериментов «Сибиряк-2» стал вышагивать не хуже своих создателей. Правда, походка несколько тяжеловата — ведь «ботинки» у него 70-го размера!

Много труда в создание «Сибиряков» вложили члены ОКБ С. Ахрамо-вич и М. Файзуллин.

Наша мечта — создать робота, способного заменить людей на тяжелых операциях.

г. КОСЫХ, заместитель директора ГПТУ-2

г. Омск

20

г