Техника - молодёжи 1982-08, страница 22

стали теснить своих универсальных предков, и сейчас составляют больше 80% мирового парка роботов. А «универсалам» нашлось применение, о котором поначалу и не думали их создатели. Машины грузоподъемностью 5—10 кг оказались идеальными носителями электродов для дуговой сварки, а более тяжелые, грузоподъемностью 50— 100 кг, сделались незаменимыми на точечной сварке криволинейных поверхностей. Многие из универсальных роботов используются и для снятия заусенцев или зачистки литья.

Таким образом, «универсалы» тоже стали «специалистами», взяв на себя наиболее сложные операции. Они продолжают выпускаться и совершенствоваться наряду с машинами других типов.

Развитие робототехники, появление устройств, оснащенных «органами чувств» и элементами «искусственного интеллекта», не приведет к отмене более простых и дешевых средств автоматизации. И те и другие машины будут сосуществовать, подчиняясь главному критерию производства — экономической целесообразности.

Система французской фирмы «Акма» для ориентирования деталей: ЭВМ по телеизображению определяет центр тяжести сечения детали и направление на наиболее удаленную точку контура, а робот захватывает деталь.

и оснащенный такими же датчиками, но легкий и лишенный приводов. Программа запоминалась при имитации процесса на этом облегченном макете, а потом воспроиз^ водилась рабочей машиной.

Наконец, в семью роботов вошли и агрегатные гаммы простых узлов, совершающих прямолинейные или поворотные движения. Из них, как из деталей детского конструктора, можно собирать различные манипуляторы для оснащения сборочных автоматов.

Специализированные машины

РАБОЧЕЕ МЕСТО РОБОТА

Было бы наивно думать, что стоит присовокупить к полуавтомату робот, и этот комплекс сможет работать автоматически. Полуавтомат обычно соединен с другими производственными единицами многочисленными информационными и транспортными связями. До введения робота их осуществлял оператор, но теперь его нет; следовательно, они должны быть также автоматизированы. А отсюда целый ряд «доработок». Прежде всего полуавтоматы с ручным обслуживанием часто лишены механизированных зажимных приспособлений и ограждений, их электросхемы не приспособлены к «контакту» с роботом. Следовательно, их нужно модернизировать.

Второе — подача заготовок и прием обработанных изделий. В обычном производстве привозят к станку тару с заготовками, лежат они навалом. Человек подает заготовку «ориентированно», ему это делать просто, а роботу сложно, он не всегда умеет распознать положение, допустим, одной заготовки в куче. Значит, перед манипулятором надо установить добавочное автоматическое устройство — транспортер или питатель. Даже самые «умные» роботы могут работать только с разложенными в определенном порядке (в один ряд или стопками) заготовками.

И наконец, техника безопасности. Робот не должен быть ис

точником травматизма. Да, конечно, комплекс работает автоматически, однако современная технология и оборудование еще не достигли такого уровня, чтобы работа шла вовсе без наблюдения человека. В зоне действия робота может оказаться, скажем, наладчик. Что тогда? Машина обязана остановиться автоматически. Здесь возможны различные конструктивные решения — подпружиненные трапики на полу, соединенные с блокирующими выключателями, ограждения, при открывании которых идет команда «стоп», ограждение зоны световым лучом.

Вот, к примеру, комплекс на основе робота УМ160.Ф2.81. Спроектирован он в Институте металлорежущих станков (ЭНИМСе), а изготовлен на заводе «Станкоконст-рукция» для московского электро механического объединения «Динамо». Это не что иное, как переналаживаемая автоматическая линия для обработки валов массой до 160 кг в составе фрезерно-центрэ-вального полуавтомата и двух токарных станков с ЧПУ, выпущенных станкозаводом имени С. Орджоникидзе. Программные станки концентрируют массу операций, в нашем случае они обеспечивают полную токарную обработку валов, включая конусные поверхности и резьбы. Поскольку время обработки одного вала довольно велико — 15 минут, мы решили, что ставить робот у каждого станка нерационально, и сделали «прислугу» для нескольких. Трехзвенная рука этого манипулятора помещена на каретке, движущейся над станками по монорельсу.

Заготовки — в начале линии, они лежат в так называемых призмах. Робот идет над ними. Закрепленный на захвате датчик нащупывает заготовку. По его сигналу рука захватывает болванку, поворачивает ее на 90°, подносит к первому станку. Робот прижимает торец заготовки к датчику станка, чтобы правильно установить ее в зажимном приспособлении.

Станки работают независимо; окончив операцию, станок посылает вызов роботу, и тот спешит к нему, чтобы снять обработанную деталь и поставить заготовку. Перед установкой на вторую токарную операцию робот поворачивает деталь на 18J0°. Безопасность обеспечивается системой светозащиты; световые лучи делят весь комплекс на «секции». Когда рабочий подходит к станку, то пересекает луч одной из них, включая систему защиты. И если робот находится «внутри» секции, он отключается, если же нет — ему позволяется продолжить работу, но вход в охраняемую зону запрещен. Покинук

ЮОО ОРИЕНТАЦИИ

IOOOX «ООО позиции

WOO К iOOO XIOOOX4000 ж Ю^>г * WOO МИЛЛИАРДОВ

20