Юный техник 1980-07, страница 35

давайте поставим проблему по-другому. Далеко ли уедешь на колесе без дороги? Думаю, даже тем машинам, что носят гордое имя «вездеходы», по плечу ие всякое бездорожье. Могут ли они пройти, например, по вырубке, усеянной пнями? По горному склону, и пещренному рещина ми? А по кочкам болота?..

Сотрудники института машиноведения, работающие под руководством кандидата технических наук Николая Владимировича Умнова, и решили создать машину, которая действительно была бы вездеходом в полном смысле этого слова. И теперь ими уже создан прототип, модель, на которой ученые отрабатывают основные узлы будущей машины, проверяют правильность выбора самого принципа движения. Ведь это нам только кажется, что ходить и бегать просто.

Когда ученые стали решать проблему шагающих машин, уже первый вопрос чуть было не поставил их в тупик. В самом деле, сколько ног должна иметь шагающая машина?

Обратиться за подсказкой к природе? Но природа предлагает богатейший выбор — от нескольких десятков лапок у многоножек до двух ног у человека. Причем каждая комбинация обладает определенными преимуществами и недостатками. Какую выбрать?

Mhojo ног — это высокая устойчивость машины. Каждый знает, как трудно сохранить равновесие, долго стоя на одной ноге. Кроме того, чтобы человек сохранял равновесие, необходима точная и согласованная работа мозга и мышц всего тела. Если, например, человек захотел поднять руку, то первыми отзываются на это действие мышцы... ног! Ведь прежде, чем рука начнет свое движение, ноги и весь двигательный аппарат должны

принять такое положение, которое бы обеспечивало устойчивость в новой ситуации.

Как будто напрашивается вывод: чем больше ног, тем лучше.

Но много ног тоже, с другой стороны, головоломная задача — координации движений всех конечностей. Есть даже шутка по этому поводу. Однажды сороконожку спросили, как ей удается так ловко управлять сразу всеми своими ногами. Никогда ранее не задумывавшаяся над этим сороконожка стала соображать, какой ногой ей нужно сделать следующий шаг, и не смогла идти дальше.

Специалисты остановили в конце концов свой выбор на шести ногах Шесть — это два раза по три, а три точки опоры — самая устойчивая система. Не случайно штативы точных приборов — нивелира или теодолита — всегда на трех ногах.

Впрочем, справедливости ради надо сказать, что шагающи машины были и прежде. Одними из первых такую машину создали специалисты Ленинградского института авиационного приборостроения. Назвали ее Шамой.

Все ноги Шамы усеяны датчиками, так что в электронный мозг непременно поступает информация и о положении ног в пространстве, и о состоянии поверхности, по которой они движутся. Лазерный луч оглядывает ближайшее пространство и сообщает в управляющее устройство о поворотах дороги и о препятствиях на пути.

Всем, казалось бы, хороша подобная машина. Двигаясь по пересеченной местности, через рытвины и поваленные деревья, она может менять походку; приседает, чтобы удлинить шаг, перешагивая через канаву, или, напротив, приподнимается на «цыпочки», чтобы не зацепить туловищем за большой камень...

Но есть и свои недостатки. Ла

3 «Юный техник» № 7

33