Юный техник - для умелых рук 1976-09, страница 12

РАДИОУПРАВЛЕНИЕ МОДЕЛЯМИ

(Продолжение. Начало см в № 1, 3, 5, 7)

В аппаратуре, с которой вы познакомились в предыдущих статьях, для подачи различных команд использовалось только изменение формы сигналов передатчика. Такие сигналы легко выделяются дешифратором с «реле времени» — простейшим устройством временной памяти. Они могли «помнить» (удерживать якорь реле) в течение определенного времени предыдущий сигнал (который заставил этот якорь притянуться).

Для дальнейшего увеличения числа команд, выполняемых моделью, надо использовать порядок изменения формы сигнала передатчика. Новый принцип кодирования команд потребовал и нового метода нх декодирования. И вот по каким соображениям. Поскольку переданная команда должна выполняться достаточно долго н к тому же одновременно с другой командой, решить эту задачу с помощью ячейки временной памяти нельзя. Необходимо устройство долговременной памяти, которое могло бы хранить полученный сигнал сколь угодно долго.

Подобное устройство можно построить, если воспользоваться свойством электромагнитного реле отпускать свой якорь при токе в обмотке меньшем, чем ток срабатывания. Принципиальная схема такого устройства показана иа рис. 1. При подаче напряжения питания через выключатель В1, реле Р1 не сработает, поскольку в цепи его обмотки стоит резистор R1. Его величина выбрана такой, что ток в обмотке реле будет меньше тока срабатывания, но больше тока отпускания. Если мы замкнем кнопку Кн1, резистор R1 будет закорочен, и ток в обмотке реле Р1 станет достаточным для его срабатывания. Оно сработает. Однако при отпускании кнопки — реле Р1 не отпустит свой якорь. Ведь через обмотку течет ток больший тока отпускания. Когда мы замкнем кнопку Кн2, замыкающую обмотку реле, оно отпустит свой якорь. И не притянет его после его размыкания. Это устройство, имеющее два устойчивых состояния, называется «триггером с раздельным входом», поскольку перевод его нз одного состояния в другое осуществляется через два раздельных входа.

Недостаток подобной простейшей схемы триггера состоит в том, что при замыкании обеих кнопок закорачивается источник питания. В схеме триггера, приведенной на рис. 2, этот недостаток устранен. К нему подключены два резистора R1 и R2, соединенные параллельно, и обмотка реле Р1. Поэтому, когда замкнуты обе кнопки, источник питания замкнут не будет.

В нашем дешифраторе, описание которого приведено ниже, добавочные команды используются для реверсирования направления вращения ходовых двигателей. Осуществляется это двумя

контактами на переключение. Поскольку у нас стоят реле, каждое нз которых имеет только одни переключающий контакт, мы используем триггер, схема которого показана на рис. 3. Работа этой схемы аналогична предыдущим, с той только разницей, что в зависимости от того, какая из кнопок была предварительно замкнута, якорь одного реле будет притянут, а другого — отпущен.

Итак, мы разобрались с работой нового для вас узла — триггера с раздельными входами. Теперь рассмотрим работу дешифратора в целом. Его принципиальная схема приведена на рис. 4. Он позволяет гусеничной модели трактора стоять, двигаться вперед н назад, поворачивая в ту или другую сторону по радиусу, пропорциональному углу поворота ручки управления. Собран он целиком на реле. Положение нх контактов на схеме дешифратора показано в той позиции, в которой они находятся, когда их обмотки обесточены. Это положение обозначается символом «О». Второе положение — когда якорь реле притянут — обозначается символом «1».

Посмотрите внимательно на схему дешифратора. Заметили, что она состоит нз двух отдельных частей, не соединенных между собой электрически? Нижняя часть представляет собою схему управления тяговыми электродвигателями модели; верхняя — схему управления теми реле, которые управляют работой тяговых электродвигателей.

Для управления работой обеих частей дешифратора необходимо иметь два контакта, переключающихся синхронно с контактами реле шифратора передатчика. Поскольку реле в нашем приемнике имеет только одни контакт на переключение, мы используем его для управления работой двух реле РЗ н Р4, каждое из которых имеет одни контакт на переключение.

Для начала допустим, что передатчик излучает пульсирующий сигнал. Тогда при подаче питания на приемник и дешифратор контактами реле приемника к источнику питания будут поочередно подключаться обмотки реле РЗ н Р4. При непрерывном переключении контакта реле Р4 к источнику питания через резистор R1 будут поочередно подключаться конденсаторы С1 и С2. Они оба зарядятся, и сработают реле Р5 и Р6. Поскольку первоначально, при включении питания, контакт реле Р4 стоял в позиции «О», то первым сработает реле Р5. Его контакт и перейдет в положение «1». В этом случае через нормально замкнутый контакт реле Р6 получит питание реле Р2. Оно сработает и переведет свой контакт в положение «1».

После того как сработает реле Р6, реле Р2 свой якорь не отпустит, так как через его обмотку будет течь ток больший, чем ток его отпускания. Этот ток обеспечивается включением к источнику питания обмотки реле Р2 через резистор R2 и обмотку реле Р8. Реле Р8 не сработает, так как ток, протекающий по его обмотке, меньше тока срабатывания. Величину этого тока подбирают резистором R2.

После того как сработают оба реле Р5 и Р6, они своими контактами, находящимися в позиции «1», подключат к источнику питания реле Р7. Оно сработает и замкнет свой контакт. Электродвигатели модели получат питание. Модель пондет вперед.

Меняя резистором R3 шифратора коэффициент заполнения импульсов передатчика, мы мож менять соотношение времени включения электродвигателей к батарее Б2 контактами реле РЗ. Если коэффициент заполнения импульсов К равен 0,5, то оба электродвигателя будут подключены к источнику питания одинаковое время. Их скорости будут равны, н модель будет двигаться прямо. Меняя это соотношение, вы можете заставить модель поворачивать в одну и другую сторону. Поворот модели будет тем круче, чем дальше двщкок потенциометра R3 шифратора уйдет от середины. Другими словами, радиус поворота модели пропорционален углу поворота ручки потенциометра R3 шифратора. Кнопки Кн1 и Кн2 шифратора позволяют останавливать модель и реверсировать направление ее движения.

В зависимости от того, какие контакты реле шифратора управляют работой передатчика, одна из его кнопок будет останавливать контакты реле приемника в позиции «1», а другая»'— в позиции «0». '

Замыкание любой из кпопок шифратора вызывает прекращение пульсаций якоря реле приемника, а следовательно, и контакта реле Р4. При этом один из конденсаторов С1 или С2 разрядится. Соединенное с ним реле отпустит свой якорь. Его контакты перейдут из положения «1» в положение «0». Реле Р7 обесточится и выключит питание тяговых электродвигателей модели Эд1 н Эд2.

После размыкания кнопки пульсации якоря реле шифратора и приемника возобновятся. Снова будут заряжены оба конденсатора С1 и С2. Притянуты я корн реле Р5 и Р6. Сработает реле Р7, подав питание иа тяговые электродвигатели модели. Она начнет снова двигаться. Но направление этого движения будет зависеть от того, в каком положении якоря реле приемника мы остановили его пульсации. Если якорь реле был остановлен в притянутом положении, то обмотка реле Р4 обесточена. Его контакт в положении «О». Не получая питания через обмотку Р6, разрядится конденсатор С1. Реле Р6 отпустит свои якорь. Своим контактом в положении «О» оно подаст питание на обмотку реле Р2. Но, как было сказано выше, его якорь уже был притянут. Поэтому никаких изменений в коммутацию тяговых электродвигателей контакт этого реле не внесет. В прежнем положении останется н контакт реле Р8, поскольку контакт реле Р5 по-прежне-му находится в положении «1». Следовательно, при возобновлении пульсаций якоря реле приемника модель будет снова двигаться вперед.

Все произойдет иначе, если мы нажмем другую кнопку шифратора н остановим контакт реле приемника в положении

12