Юный техник - для умелых рук 1978-12, страница 3

кость, рычаги смещаются вперед, и модель делает шаг.

Чтобы поворотная платформа могла свободно вращаться вокруг своей оси, па корпусе модели я установил специальный подшипник (см. рис. 5).

Все детали механизма шагохода разместил внутри корпуса.

Пульт управления простейший: две батарейки и два трехпозицнонных тумблера (рис. 4).

Материалы, из которых собрана моя модель, — самые обычные: корпус выгнут из мягкого дюралюминия (стойки укреплены деревяипыми планками); рычаги и платформа — тоже из дюралюминия; лапы из тонких трубок, проволоки 0 5 мм и листовой стали; редукторы (передаточное число 1/60) самодельные (использованы шестерни от сломанного будильника); крепежные вппты Mi — готовые. Кузов спаяй из жести.

^тли полт^ъ

Много машип привезли на слет ребята, и, по правде сказать, среди сверкающих глянцем моделей радиоуправляемых экскаваторов и автомобилей шагоход Сережи Щербакова был мало заметен. Но почему-то именно он стал одним из самых популярных экспонатов выставки.

Чем же привлек делегатов слета ша-(Г0Х9£ моздокского, щкол^шка? Один йз друзей — Оппонентов Сережи, вё-ступая н$ защите, ответил на этот вопрос так: «Оригинальностью ходовой части и... незавершенностью конструкции».

Знакомя ребят со своей работой, Се-режа говорил, что его модель пока несовершенна, Строя ее, он преследовал

"1 ? j

одну цель: показать на действующей модели принцип передвижения будущих шагоходов. «Мой шагоход не умеет выбирать дорогу, изменять параметры шага, — говорил Сережа. — Пока я не знаю, как научить модель этому, по обязательно буду работать над этой задачей».

JVIohkjt быть, кто-пибурь из вас, j\a-ши ЙЙЁе Читатёйй, поМбжёт CejSeikel Кстати, одно усовершенствование вы уже видите па рисунке 5: в приводе модели шагохода использованы готовые редукторы.

Л чтобы вам было легче работать над этой проблемой, инженеры А. Ильин и И. Елисеев введут вас в курс большого шагоходостроения.

Вам поручили сконструировать шагоход, Кого бы вы взяли за образец: человека или животного?

Если разложить наши движения при ходьбе на составляющие силы, то выяснится, что, переступая с ноги на ногу, человек многократно как бы «роняет» собственный центр тяжести, и, чтобы не «уронить» его окончательно, ему приходится в нужный момент (обратите внимание: в нужный момент!) подставлять попеременно то правую, то левую ногу. А если учесть, что по пути человеку приходится решать и другие задачи — выбирать наиболее удобный маршрут, обходить всевозможные преграды, резко останавливаться или, наоборот, ускорять шаг, то выяснится, что смоделировать походку человека — это еще не все, главное — придумать, как научить шагоход мгновенно реагировать на возникающие при ходьбе ситуации и находить правильное решение в создавшейся обстановке. Задача эта не из легких. И все же предположим, что технические возможности позволяют вам создать такой аппарат. Чем он должен обладать?

Прежде всего механическими мышцами. Это могут быть, например, цилиндры со сжатым воздухом. Но кто ими должен управлять? Водитель вряд ли справится: ведь тогда ему придется ежесекундно переключать различные кнопки, тумблеры или рычаги, управляющие механическими мышцами. Такая работа быстро утомит его. Значит, делать это должен автомат.

Представьте себе автомат с телекамерой или радиолокатором. Обозревая местность и выбирая для вездехода удобный и безопасный путь, он посылает соответствующие команды механическим мышцам машины. Движение шагохода подчинено законам механики и может быть описано уравнениями. Решая их, автомат может проигрывать в своей кибернетической памяти будущие движения шагохода, сводя возможные ошибки к минимуму. Конечно, возможны и неожиданности: зыбкий грунт, незамеченная яма и т. д. Препятствия будут выявляться при выполнении шага, если наша машина будет оборудована датчиками равновесия,

3