Юный техник 1977-11, страница 73
«Мы с ребятами мечтаем сделать такую машину, которой не страшны были бы снежные поля Крайнего Севера, которая без труда пробиралась бы среди снежных торосов. Мы даже название ей придумали — оленеход. Но пока у нас ничего не получается — не хочет наша модель шагать, подобно оленю... Помогите нам сделать оленеход!» Витя КРАСИНОВ, Олег ПОПОВСКИЙ, Игорь СТЕЩЕНКО г. Анадырь Модель, которую пытаются построить ребята из города Анадыря, думается, интересна и другим нашим читателям. Но для того чтобы дать вам возможность думать и действовать самим, мы предлагаем только основную схему одной из шагающих машин. Вы можете назвать ее оленехо-дом, верблюдоходом или механическим конем — все будет правильно, потому что в основе действия ее ног лежит тот же принцип, что и у животных, — рычажная система с суставами. Именно поэтому опоры ноги одной из первых действующих моделей шагающей машины состояли из двух частей: верхней и нижней, шарнирно соединенных между собой. Сверху ноги крепились к общей несущей раме, а еще выше — к параллелограммам тяг с шарнирами по углам. Вся система представляла собой, по сути Депа, кривошипно-шатунный механизм, весьма напоминающий «переступающую машину» нашего русского ученого П. Л. Чебышева, построенную еще в конце прошлого века. Модель шагохода-оленехода, которую вы видите на рисунках, имеет четыре опоры (ноги), соединенные таким образом, что их кривошипы образуют параллелограмм. Каждая из ног переступающей машины Чебышева (см. рис. 1) преобразует вращательное движение кривошипа АС в почти прямолинейное движение точки М. Максимальное отклонение от прямой при соответствующем подборе соотношения между длинами звеньев механизма составляет доли процента от длины кривошипа. Для сборки модели вам потребуются: пластина из оргстекла размерами 110Х50ХЗ мм, стандартный микродвигатель 3 с редуктором 4, два колеса со втулками 5 и десять скоб. Колеса вырежьте из оргстекла или фанеры толщиной 3—4 мм. Для изготовления скоб можно использовать листовое железо, дюраль толщиной 1 мм или же элементы из детского набора «Кон-структор-механик». Монтаж начните с установки на несущей раме (рис. 2) микродвигателя с редуктором. Расположить их необходимо так, чтобы вал редуктора проходил над центром пластины. Наденьте на вал редуктора центральные скобы 1 и закрепите их так, чтобы не выступали головки винтов с гайками. Крайние скобы 2 делаются несколько большего размера с проточкой под винт, чтобы регулировать выступ скобы над торцевой поверхностью рамы. Шарнирные оси центральных и боковых скоб должны располагаться на одной горизонтали (см. рис. 4). Траектория движения стопы 7 69 |
